[发明专利]车辆自动驾驶方法、系统、存储介质及自动驾驶汽车

说明书

本发明公开一种车辆自动驾驶方法、系统、存储介质及自动驾驶汽车，所述方法包括:实时监测数据，并判断是否属于故障数据；判断产生故障数据的失效系统是否存在安全冗余系统；对产生故障数据的失效系统进行安全等级分析，判断是否属于安全等级ASIL D；根据安全等级相应策略进行分级处理。本发明的有益效果主要体现在：提高了自动驾驶的安全性和流畅性，防止产生误操作。

技术领域

本发明属于汽车安全技术领域，特别是涉及一种车辆自动驾驶方法、系统、存储介质及自动驾驶汽车。

背景技术

随着机动车数量的快速增长，城市面临的交通压力也越来越大。但是道路的拓宽受到城市规划和建筑环境的限制，难以跟随机动车增长速度实现线性增长，使得交通拥挤已成为大中城市必然要面对的难题。因此如何在当前道路情况下，提高道路行车容量已成为当前机动车技术和交通发展的重点研究方向。以自动驾驶和智能辅助驾驶技术为基础的机动车列车技术能够有效提高道路机动车容量和流量，进而保障道路的通畅；并且机动车自动驾驶技术对于帮助驾驶员减轻疲劳，提高安全性能也具有明显的实用价值。

现有的机动车自动驾驶技术，借助雷达系统、超声波系统和/或摄像头系统来检测机动车前方、后方和两侧的行车环境并计算出车道、道路类型和/或机动车、行人和/或障碍物等信息以及其它与驾驶相关的数据，例如机动车的车道和转向等数据，并将获取的与驾驶相关的数据作为机动车自动驾驶过程中的参考数据。但机动车的自动驾驶在直线路径中的实现比较简单，而在复杂路况和道路较拥挤的情况时，机动车经常无法一直保持直线的行驶机动，因此，机动车需要具备自动道路切换、自动超车和自动转向等机动操作功能才能实现机动车在复杂路况下的自动驾驶。

中国专利公开号为CN103171439A，发明名称为“自动驾驶系统的行为预测”的发明专利申请，公布了一种机动车驾驶员辅助系统，该机动车驾驶员辅助系统借助检测装置来检测机动车周围环境对应的当前环境数据，之后基于当前环境数据规划并执行行驶机动，并将当前所执行的行驶机动通过显示器显示，供机动车驾驶员参考是否可自动由驾驶员辅助系统执行所规划的行驶机动，这种方法智能化程度不高，需要驾驶员实时判断。

中国专利公开号为CN109634259A，发明名称为“自动驾驶冗余控制方法、系统及验证平台”的发明专利申请，公布了一种自动驾驶的控制方法，采用域控制器通过整车通讯接收来自整车和其他控制器的车辆运行参数；域控制器根据所述车辆运行参数控制电子制动器，以使制动管路增压；如果所述电子制动器失效，则控制ESC执行制动。虽然该方法通过设置域控制器、电子制动器和ESC，在电子制动器发生故障时，ESC能够作为备份来执行制动，从而提高了自动驾驶的安全性，但是该方法较为简单，仅仅提供可一种自动驾驶中制动的控制，但是对于不不需要制动的自动驾驶策略则没有顾及。

发明内容

本发明的目的是解决上述技术问题，提供一种根据安全等级自动调整的车辆自动驾驶方法、系统、存储介质及自动驾驶汽车。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种车辆自动驾驶方法，包括:

步骤1、实时监测数据，并判断是否属于故障数据；

步骤2、判断产生故障数据的失效系统是否存在安全冗余系统；

步骤3、对产生故障数据的失效系统进行安全等级分析，判断是否属于安全等级ASIL D；

步骤4、根据安全等级相应策略进行分级处理。

优选的，所述步骤1中，采用域控制器实时监测整车数据和车辆运行参数，所述车辆运行参数至少包括车速、轮速和定位信息。

优选的，所述步骤1中，实时监测数据具体包括，所述域控制器周期性地向下位控制器发送检测信号，通过接收的响应数据帧，判断系统是否产生故障。