[发明专利]一种工业机器人变阻抗控制器参数整定的方法

权利要求书

1.一种工业机器人变阻抗控制器参数整定的方法，其特征在于，所述参数整定方法步骤如下：

步骤一，基于李雅普诺夫函数，采用组合状态能量函数与虚拟势能函数之和的形式：β(t)＝K(t)+αD(t)-α²H，得到工业机器人变阻抗控制器的时变阻抗动态系统的渐近稳定条件：

式中，H，D(t)，K(t)分别为定常惯性矩阵、时变阻尼矩阵及时变刚度矩阵，为操作空间位置误差，x∈Rⁿ为实际位置，x^d∈Rⁿ为期望位置，n为正整数，α为待定常数；

步骤二，取α1，使成立，且令其中，为给定的对称正定矩阵，F_x为机器人末端操作器操作空间作用力；

步骤三，给定H为对称正定矩阵，并将步骤二中α的取值带入D(t)＝αH中，求得D(t)，使得所述时变阻抗动态系统是渐近稳定的，完成参数整定。