[发明专利]一种全自动AGV物料循环搬运系统

说明书

本发明涉及一种全自动AGV物料循环搬运系统，其特征在于：包括有路线Ⅰ、路线Ⅱ、路线Ⅲ、生产线接驳结构、物料检测系统、WMS系统、AGV小车、AGV管理系统，其中路线Ⅰ与路线Ⅱ形成一条封闭循环搬运路线，路线Ⅰ和路线Ⅲ形成另一条封闭循环搬运路线；路线Ⅰ、路线Ⅱ、路线Ⅲ上各自均设有若干个地标tag；本发明中在每次AGV小车运送完满料时都会带回一组空托盘、空的物料栈板，以供下次满料时搬运使用，此系统大大节省了人工资源和时间成本，整个生产物料转运实现了全自动，提升了效益；同时该搬运系统低成本、低依赖性、高效率、高稳定性、高自动化运行，大大提升了自动化水平和生产效率。

技术领域

本发明涉及无人搬运系统设备技术领域，尤其是一种全自动AGV物料循环搬运系统。

背景技术

无人搬运车(Automated Guided Vehicle,简称AGV)是指装备有电磁或光学等自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶且具有安全保护以及各种移载功能的运输车，在本文AGV系统中使用的是滚筒式AGV，物料可放在AGV的滚筒线上，通过与动力接驳平台的对接，实现自动上、下料。

国内智能物流系统的发展大致经历了三个主要阶段：

起步阶段：在1975-1985年，我国智能物流系统发展处于起步阶段，在这一时期，我国已完成系统的研制与应用，但由于经济发展的限制，智能物流系统应用极其有限；

发展阶段：1986-1999年，属于我国智能物流系统的发展阶段，随着现代制造业向中国逐步转移，相关企业认识到现代化物流系统技术的重要性，其核心的智能仓储技术获得市场认识，相关技术标准也陆续出台，促进了行业发展；

提升阶段：2000年至今，可看作我国自动化物流系统的提升阶段，在这一阶段，市场需求与行业规模迅速扩大，技术全面提升，现代仓储系统、分拣系统和智能立体库技术在国内各行业开始得到应用，尤其以烟草、冷链、新能源汽车、医药、机械制造等行业最为突出。

更多国内企业进入智能物流系统领域，通过引进、学习世界最先进的自动化物流技术以及加大自主研发的投入，使国内的智能物流技术水平有了显著提高。但是，目前的智能物流技术中，多是对仓储物料的转运，缺少对生产过程中物料识别和转运的思考，对人的依赖较大，需要改进。

发明内容

本发明的目的就是针对上述情况提供一种全自动AGV物料循环搬运系统，该搬运系统低成本、低依赖性、高效率、高稳定性、高自动化运行，大大提升了自动化水平和生产效率。

本发明的具体方案是：一种全自动AGV物料循环搬运系统，包括有路线Ⅰ、路线Ⅱ、路线Ⅲ、生产线接驳结构、物料检测系统、WMS系统、AGV小车、AGV管理系统，其中路线Ⅰ与路线Ⅱ形成一条封闭循环搬运路线，路线Ⅰ和路线Ⅲ形成另一条封闭循环搬运路线；路线Ⅰ、路线Ⅱ、路线Ⅲ上各自均设有若干个地标tag；

所述生产线接驳结构包括若干个工作台接驳滚筒线，每个工作台接驳滚筒线设置不同的工位号，每个所述工作台接驳滚筒线上的物料设置有相应的需要转运到目的地的物料编号；每个工作台接驳滚筒线上均设置有两个相互反向运动的物料栈板；

所述物料检测系统包括有设置在各组生产线对应的工作台接驳滚筒线上的若干个漫反射式距离传感器，所述漫反射式距离传感器的组合使用可以准确的判断物料的有无情况和运送到位情况，并实时把该信息传送给WMS系统中；

所述WMS系统根据物料检测系统给定的信息，运算出对应的工位需求的物料编号，再根据路线Ⅰ已有满料信息和AGV实时运行状态，合理的把运送任务指派给对应的AGV小车，并在每个上料、下料接驳点核实动作交互的可靠性、安全性；

所述AGV小车的两侧分别安装有对射式传感器，各组生产线对应的工作台接驳滚筒线设置在AGV小车路线的一侧，利用对射式传感器与工作台接驳滚筒线进行信号互锁，协助AGV小车精准运作，在所述AGV小车上还安装有辊道，以实现物料的装卸；