[发明专利]一种无人机机动能力模型建立方法在审
| 申请号： | 201910916965.8 | 申请日： | 2019-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN110717260A | 公开（公告）日： | 2020-01-21 |
| 发明（设计）人： | 洪慧;吴鹏勇 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F30/15;G06N3/04;G06N3/08;G06K9/62;G06F119/14 |
| 代理公司： | 33246 浙江千克知识产权代理有限公司 | 代理人： | 周希良 |
| 地址： | 310018 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机动能力 模型训练 控制量 数据库训练 卷积神经网络 无人机控制 标准建立 电池电量 多个变量 飞行状态 关系模型 结果对比 模型建立 模型建模 模型输入 线性回归 油门控制 保存 输出量 拟合 稀疏 自旋 数据库 指令 | ||
【权利要求书】：
1.一种无人机机动能力模型建立方法，其特征在于，包括：
步骤1、无人机数据预处理，数据格式标准化，建立无人机机动能力训练数据库；
步骤2、使用卷积神经网络CNN基于数据库训练无人机机动能力模型；
步骤3、使用极端梯度提升XGBoost基于数据库训练无人机机动能力模型；
步骤4、对比两种模型训练结果，选取更精准的无人机机动能力模型。
2.根据权利要求1所述的一种无人机机动能力模型建立方法，其特征在于，所述的无人机数据预处理包括滤波和去异常点。
3.根据权利要求1所述的一种无人机机动能力模型建立方法，其特征在于，经过数据的预处理和标准化，建立无人机机动能力训练数据库，数据库包括无人机8种飞行模式共8000组数据；其中飞行模式为前飞、后飞、左飞、右飞、左前飞、左后飞、右前飞、右后飞。
4.根据权利要求1所述的一种无人机机动能力模型建立方法，其特征在于，所述的无人机机动能力模型输入为无人机加速度、速度和电池电量；输出为无人机左右控制量、前后控制量、油门控制量、自旋控制量。
5.根据权利要求1所述的一种无人机机动能力模型建立方法，其特征在于，所述的无人机速度由无人机位置信息求导得到。
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