[发明专利]三维重建系统及方法

说明书

本申请公开了一种三维重建系统及方法，属于图像处理领域。该系统包括：包括：转台、至少两台摄像机以及图像处理设备。该转台的承载面上设置有图案，至少两台摄像机能够采集包含转台以及位于转台上的目标对象的多帧图像。图像处理设备能够基于每帧图像中的图案，直接确定出该图像的位姿信息，有效的降低了三维重建处理时的运算量，使得获取三维图像的效率较高。并且，该三维重建系统中采用的摄像机均是光学摄像机，无需采用用于直接获取三维图像的专业的三维图像摄像机，有效的降低了三维重建系统的制造成本。

技术领域

本申请涉及图像处理领域，特别涉及一种三维重建系统及方法。

背景技术

随着科技的发展，越来越多的场景下需要获取物体的三维图像。例如，在网上购物的场景中，可以获取该商品的三维图像，使得用户能够基于该三维图像更好的了解到商品的外观。

目前，在物体的三维图像的获取过程中，需要采用摄像机采集物体的各个拍摄方向上的包含物体的多帧图像，将该多帧图像进行三维重建处理，即可得到物体的三维图像。为了得到成像质量较高的三维图像，需要摄像机获取的图像的帧数较多，例如，按照顺时针顺序或逆时帧顺序每间隔15°采用摄像机对物体进行拍摄，然后再将获取到的24帧图像进行三维重建处理。

在实现本申请的过程中，发明人发现目前在三维重建过程中，在获取到多帧图像后，需要基于每一帧图像中的物体以及其他图像的物体的位置关系，采用算法获取每一帧图像的用于表征摄像机拍摄物体时的摄像机与物体的位置关系的位姿信息，导致三维重建处理时的运算量较大，从而导致获取三维图像的效率较低。

发明内容

本申请实施例提供了一种三维重建系统及方法。可以解决现有技术的获取三维图像的效率较低的问题，所述技术方案如下：

一方面，提供了一种三维重建系统，所述系统包括：

转台，所述转台的承载面上设置有图案，所述转台用于在所述转台承载目标对象时进行自转；

至少两台摄像机，所述至少两台摄像机中各个摄像机的倾角不同，所述至少两台摄像机用于采集包含所述转台以及位于所述转台上的目标对象的多帧图像；

图像处理设备，所述图像处理设备与所述至少两台摄像机通信连接，所述图像处理设备包括：

第一获取模块，用于获取所述至少两台摄像机采集的多帧图像；

确定模块，用于基于所述多帧图像中的转台的图案，确定每帧所述图像的位姿信息，所述位姿信息用于表征所述摄像机拍摄所述目标对象时的所述摄像机与所述目标对象的位置关系；

第二获取模块，用于基于所述多帧图像以及每帧所述图像的位姿信息，获取所述目标对象的三维图像。

可选的，所述至少两台摄像机包括：第一摄像机和第二摄像机，所述第一摄像机的倾角大于所述第二摄像机的倾角，所述第一摄像机用于采集多帧第一图像，所述第二摄像机用于采集多帧第二图像，所述多帧第一图像与所述多帧第二图像一一对应；

所述确定模块包括：

第一确定单元，用于基于所述多帧第一图像中的转台的图案，确定每帧所述第一图像的位姿信息；

第二确定单元，用于基于每帧所述第一图像的位姿信息，以及所述第一摄像机与第二摄像机的位置关系，确定与所述第一图像对应的第二图像的位姿信息。

可选的，所述第二获取模块包括：

获取单元，用于获取与所述多帧第二图像对应的包含所述目标对象的轮廓的多帧轮廓图像；

建立单元，用于基于所述多帧第二图像的位姿信息以及所述多帧轮廓图像，建立所述目标对象的三维模型；