[发明专利]一种数控系统双驱动闭环控制算法

权利要求书

1.一种数控系统双驱动闭环控制算法，其特征在于包括以下步骤：

步骤1、设双驱电机驱动的坐标轴为X轴，分别计算两个电机的最大速度阶跃值ΔV_{x_1}、ΔV_{x_2}；

步骤2、计算X轴的位置差值S_{c+1_x_total}及两个电机从位置差值S_{c+1_x-1}、S_{c+1_x-2}；

步骤3、计算X轴的最大加速度ΔV_{x_total}；

步骤4、计算X轴的期望速度Req_V_{c+1_x_total}及两个电机的当前伺服周期内的期望速度Req_V_{c+1_x_1}、Req_V_{c+1_x_2}；

步骤5、分别计算两个电机及X轴当前伺服周期内的误差值error_{x_1},error_{x_2},error_{x_total}；

步骤6、分别计算两个电机及X轴当前伺服周期内的误差变化量d_error_{x_1},d_error_{x_2},d_error_{x_total}；

步骤7、分别对误差变化量d_error_{x_1},d_error_{x_2},d_error_{x_total}校验，如果当前伺服周期内的误差变化量为正值，则将前一个伺服周期内的反馈速度设置为当前伺服周期内的误差变化量，如果当前伺服周期内的误差变化量为负值，则前一个伺服周期内的反馈速度设置为0；

步骤8、根据步骤7所得前一个伺服周期内的反馈速度，分别修正两个电机当前伺服周期内的期望速度Req_V_{c+1_x_1}、Req_V_{c+1_x_2}；

步骤9、将两个电机当前伺服周期内的期望速度Req_V_{c+1_x_1}、Req_V_{c+1_x_2}分别与一个伺服周期T相乘得到两个电机输出期望值。

2.根据权利要求1所述的一种数控系统双驱动闭环控制算法，其特征在于：所述步骤1按下式计算两个电机的最大速度阶跃值ΔV_{x_1}、ΔV_{x_2}：

ΔV_{x_1}＝Amax_{x_1}×0.1×eε_{x_1}×T_{x_1}

ΔV_{x_2}＝Amax_{x_2}×0.1×eε_{x_2}×T_{x_2}

其中，eε为电机本轴的误差修正系数，Amax为最大加速度值，x_1为第1电机，x_2为第2电机，T为一个伺服周期。

3.根据权利要求2所述的一种数控系统双驱动闭环控制算法，其特征在于：所述本轴的误差修正系数eε的取值范围为：0.1≤eε≤2。

4.根据权利要求1所述的一种数控系统双驱动闭环控制算法，其特征在于：所述步骤2的计算方法为：

S_{c+1_x_total}＝X_real-X_requst

S_{c+1_x_1}＝A_x-P_x

S_{c+1_x_2}＝B_x-P_x

其中，X_real表示的是当前实际的X轴位置，X_requst表示的是伺服周期指令位置，A_x、B_x分别为两个电机点坐标的X轴位置，P_x为X轴的位置。