[发明专利]力矩阻尼补偿控制方法、控制器和转向控制方法

权利要求书

1.一种力矩阻尼补偿控制方法，其特征在于，包括：

根据车辆的车速，获得所述车辆的车速增益；

根据所述车辆的手力矩，获得所述车辆的力矩变化增益，具体为将所述手力矩与预设的力矩阈值进行比对，根据比对结果，确定所述力矩变化增益，所述力矩阈值包括第一力矩阈值和第二力矩阈值，所述第一力矩阈值小于所述第二力矩阈值；所述力矩变化增益包括预设的第一力矩变化增益、第二力矩变化增益，所述第一力矩变化增益大于所述第二力矩变化增益；当所述手力矩的绝对值小于或等于所述第一力矩阈值时，确定所述力矩变化增益为所述第一力矩变化增益；当所述手力矩的绝对值大于或等于所述第二力矩阈值时，确定所述力矩变化增益为所述第二力矩变化增益；当所述手力矩的绝对值大于所述第一力矩阈值且小于所述第二力矩阈值时，基于预先确定的力矩增益模型，计算获得所述力矩变化增益；

根据所述车辆的手力矩，获得所述车辆的补偿手力矩；

根据所述车速增益、所述力矩变化增益以及所述补偿手力矩，确定所述车辆的阻尼补偿力矩。

2.根据权利要求1所述的力矩阻尼补偿控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的车速，获得所述车辆的车速增益具体为：通过预先建立的车速增益表，确定所述车速增益。

3.根据权利要求2所述的力矩阻尼补偿控制方法，其特征在于，所述根据车辆的车速，获得所述车辆的车速增益之前还包括：实时获得不同车辆在不同车速下的车速增益，建立所述车速增益表。

4.根据权利要求1所述的力矩阻尼补偿控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的手力矩，获得所述车辆的补偿手力矩具体为：基于预先建立的阻尼补偿模型对所述车辆的手力矩进行滤波处理，获得所述补偿手力矩。

5.根据权利要求1-4任一所述的力矩阻尼补偿控制方法，其特征在于，所述根据所述车速增益、所述力矩变化增益以及所述补偿手力矩，确定所述车辆的阻尼补偿力矩具体为：对所述车速增益、所述力矩变化增益以及所述补偿手力矩进行乘积运算，将乘积结果作为所述阻尼补偿力矩。

6.一种力矩阻尼补偿控制器，其特征在于，包括：

车速增益模块，用于根据车辆的车速，获得所述车辆的车速增益；

力矩增益模块，用于根据所述车辆的手力矩，获得所述车辆的力矩变化增益，具体为将所述手力矩与预设的力矩阈值进行比对，根据比对结果，确定所述力矩变化增益，所述力矩阈值包括第一力矩阈值和第二力矩阈值，所述第一力矩阈值小于所述第二力矩阈值；所述力矩变化增益包括预设的第一力矩变化增益、第二力矩变化增益，所述第一力矩变化增益大于所述第二力矩变化增益；当所述手力矩的绝对值小于或等于所述第一力矩阈值时，确定所述力矩变化增益为所述第一力矩变化增益；当所述手力矩的绝对值大于或等于所述第二力矩阈值时，确定所述力矩变化增益为所述第二力矩变化增益；当所述手力矩的绝对值大于所述第一力矩阈值且小于所述第二力矩阈值时，基于预先确定的力矩增益模型，计算获得所述力矩变化增益；

阻尼补偿模块，用于根据所述车辆的手力矩，获得所述车辆的补偿手力矩；

力矩获得模块，用于根据所述车速增益、所述力矩变化增益以及所述补偿手力矩，确定所述车辆的阻尼补偿力矩。

7.根据权利要求6所述的力矩阻尼补偿控制器，其特征在于，所述力矩获得模块进一步用于，对所述车速增益、所述力矩变化增益以及所述补偿手力矩进行乘积运算，将乘积结果作为所述阻尼补偿力矩。

8.一种转向控制方法，其特征在于，包括：

根据权利要求1-5任一所述的力矩阻尼补偿控制方法，确定所述阻尼补偿力矩，并将所述阻尼补偿力矩与根据车辆的手力矩和车速获得的随速助力矩叠加获得目标需求助力矩；

根据所述目标需求助力矩，控制电机输出目标转速和目标转矩。