[发明专利]一种速度伺服系统的控制方法有效
| 申请号： | 201910919058.9 | 申请日： | 2019-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN110611470B | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 姚坤鹏;张金萍;殷飞;娄亚飞;吴琛 | 申请（专利权）人： | 新乡艾迪威汽车科技有限公司 |
| 主分类号： | H02P23/14 | 分类号： | H02P23/14 |
| 代理公司： | 北京挺立专利事务所(普通合伙) 11265 | 代理人： | 叶树明 |
| 地址： | 453000 河南*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 速度 伺服系统 控制 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种速度伺服系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1：获得当前速度控制迭代周期的目标速度，记为S1；
步骤2：根据所述S1计算出当前速度控制迭代周期内的虚拟位移，获得该虚拟位移与该时刻被控对象反馈位置的差值，并将该差值记为A1；
步骤3：根据A1计算出目标电流，该目标电流被处理后作用在被控对象上；
步骤4：获得下一速度控制迭代周期的目标速度，记为S2；
步骤5：根据所述S2计算出下一个速度控制迭代周期内的虚拟位移，获得该虚拟位移与该时刻被控对象反馈位置的差值，并将该差值记为A2；
步骤6：根据A2计算出目标电流，该目标电流被处理后作用在被控对象上；跳转到步骤4；
其中，所述步骤1和步骤4中，接收目标位置，获得目标位置与该时刻被控对象反馈位置的距离，依据该距离按照设定的策略获得目标速度。
2.根据权利要求1所述的一种速度伺服系统的控制方法，其特征在于：所述步骤5中，当所述虚拟位移与被控对象反馈位置的差值大于一定阈值B时，将A1或A2的值记为该阈值B，并执行步骤6；否则，直接执行步骤6。
3.根据权利要求1所述的一种速度伺服系统的控制方法，其特征在于：所述步骤3和步骤6中，所述目标电流减去电机反馈电流后依次经PID运算、电机驱动电路及电机作用在被控对象上。
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