[发明专利]一种联合颜色与深度信息的自适应深度图像修复方法

权利要求书

1.一种联合颜色与深度信息的自适应深度图像修复方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1)、获取待修复深度图及待修复深度图深度处理前的颜色原图；

步骤2)、根据待修复深度图的掩码获取待修复深度图的空洞和噪点坐标，当待修复深度图坐标点(x,y)处的深度值小于等于有效深度阈值时，则待修复深度图坐标点(x,y)处的为空洞；当待修复深度图坐标点(x,y)处的深度值大于有效深度阈值时，则待修复深度图坐标点(x,y)处的为噪点；

步骤3)、对于待修复深度图中的噪点，采用双边滤波方法进行图像噪点修复；对于待修复深度图中的空洞，获取颜色原图中与待修复深度图相同像素点的像素值覆盖待修复深度图中相同位置的像素点，完成待修复深度图中空洞的修复。

2.根据权利要求1所述的一种联合颜色与深度信息的自适应深度图像修复方法，其特征在于，步骤2)中，通过下式求得待修复深度图的掩码：

threshold为有效深度阈值；mask(x,y)为掩码；depth(x,y)为深度图坐标(x,y)处的深度值。

3.根据权利要求1所述的一种联合颜色与深度信息的自适应深度图像修复方法，其特征在于，步骤3)中，待修复深度图中的噪点和空洞修复计算如下公式：

其中是待修复深度图空间域的高斯核矩阵，是待修复深度图值域的相似度高斯核矩阵，是颜色原图的高斯滤波核矩阵；W(x，y)双边滤波的权值模板系数。

4.根据权利要求3所述的一种联合颜色与深度信息的自适应深度图像修复方法，其特征在于，当待修复深度图坐标点(x，y)处的为噪点时，根据下式计算双边滤波的权值模板系数W(x，y)：

其中，是待修复深度图空间域的高斯核矩阵，是待修复深度图值域的相似度高斯核矩阵；

其中：

其中，I_x，y为待修复深度图中待修复像素的邻域值，为待修复深度图中待修复的像素值；

计算修复后的像素值I′(x₀，y₀)：

其中，I′为修复之后的图像，I为待修复图像，为权值归一化系数，指的是像素点(x₀，y₀)的邻域范围。

5.根据权利要求3所述的一种联合颜色与深度信息的自适应深度图像修复方法，其特征在于，当待修复深度图坐标点(x，y)处的为空洞时，根据下式计算权值模板系数W(x，y)：

计算先将待修复深度图深度处理前的颜色原图转化为灰度图像，然后对于灰度图进行滤波核的构建，公式如下：

Gr_x，y为颜色原图中与待修复深度图中待修复像素相同点的像素的邻域值，为颜色原图中与待修复深度图中待修复像素相同点的像素值。

6.根据权利要求1所述的一种联合颜色与深度信息的自适应深度图像修复方法，其特征在于，对于修复后的图像进行自适应图像滤波：

获取待修复深度图的自适应滤波核权重W_mask(x，y)：

W_mask(x，y)＝W(x，y)*mask(x，y)

然后利用下式完成修复后的图像进行自适应图像滤波：

sum(S_mask)＞threshold

sum(S_mask)＞1/2(W_s*H_s)

其中，S_mask为像素点(x₀，y₀)邻域相对应的掩码范围，W_s为邻域的宽度，H_s为邻域的高度；I′为修复之后的图像，I为待修复图像。