[发明专利]控制方法、装置、机器人系统、存储介质和处理器

说明书

本申请提供了一种控制方法、装置、机器人系统、存储介质和处理器。该控制方法包括：采集清扫机器人的清扫结构和墙面之间的相互作用力；根据相互作用力控制清扫机器人的运动。该控制方法通过采集清扫机器人的清扫结构和墙面之间的相互作用力，从而精确判断清扫机器人的清扫结构和墙面之间的位置关系，并根据清扫结构和墙面之间的位置关系控制清扫机器人的运动，进而避免清扫机器人在清扫过程中形成清洁盲区和刮蹭墙面。

技术领域

本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种控制方法、装置、机器人系统、存储介质和处理器。

背景技术

目前，清洁型机器人贴墙清扫能力不足原因主要有两个：(1)机器人，尤其是楼道内使用的清洁机器人，体重过大(友商相仿机型高仙50重达180kg)，存在安全隐患，在运行时需要与附近的障碍物保持一定的安全距离，导致当其沿墙进行清扫时，总是无法清洁到上述与障碍物具有安全距离的区域，从而形成了清洁盲区；(2)家用级别导航定位传感器的精度不足，如果不设置清扫结构和墙面之间的安全距离，很可能会出现清扫不贴边或者刮蹭墙的情况。

现有技术中，已经公开了一款可伸缩刷盘的清扫机器人，该机器人还存在以下不足：(1)需要安装电机来控制刷盘的伸缩距离，增加了成本和故障率；(2)该方案提到用测距传感器采集机器人和墙的距离以控制刷盘的伸缩距离，不仅增加了成本，而且大部分测距传感器都受环境(尤其是光照)影响非常大，误差难以忽视。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种控制方法、装置、机器人系统、存储介质和处理器，以解决现有技术中难以精确判断清扫机器人的清扫结构和墙面之间的位置关系的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种控制方法，该方法包括：采集清扫机器人的清扫结构和墙面之间的相互作用力；根据所述相互作用力控制所述清扫机器人的运动。

进一步地，在采集清扫机器人的清扫结构和墙面之间的相互作用力之前，所述控制方法还包括：确定所述清扫机器人是否处于贴墙清扫的工作模式，采集清扫机器人的清扫结构和墙面之间的相互作用力，包括：在确定所述清扫机器人处于所述贴墙清扫的工作模式的情况下，采集所述清扫机器人的清扫结构和墙面之间的相互作用力。

进一步地，确定所述清扫机器人是否处于贴墙清扫的工作模式，包括：确定所述清扫机器人当前工作模式的运动轨迹是否为预定轨迹；在所述运动轨迹为所述预定轨迹的情况下，确定所述清扫机器人处于所述贴墙清扫的工作模式。

进一步地，根据所述相互作用力控制所述清扫机器人的运动，包括：在所述相互作用力在预定范围内的情况下，控制所述清扫机器人按照预定路线运动，所述预定范围的最小值为第一阈值，所述预定范围的最大值为第二阈值。

进一步地，根据所述相互作用力控制所述清扫机器人的运动，包括：在所述相互作用力小于第一阈值的情况下，控制所述清扫机器人沿靠近所述墙面的方向运动，所述第一阈值为所述预定范围的最小值；在所述相互作用力大于第二阈值的情况下，控制所述清扫机器人沿远离所述墙面的方向运动，所述第二阈值为所述预定范围的最大值。

进一步地，所述清扫结构包括刷毛，采集清扫机器人的清扫结构和墙面之间的相互作用力，包括：采用相互作用力传感器采集所述刷毛和所述墙面之间的相互作用力。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种控制装置，包括：采集单元，用于采集清扫机器人的清扫结构和墙面之间的相互作用力；第一控制单元，根据所述相互作用力控制所述清扫机器人的运动。

根据本申请的另一方面，提供了一种机器人系统，包括清扫机器人和控制装置，所述控制装置为所述的装置或者执行任意一种所述的控制方法的装置。