[发明专利]车辆及其泊车方法、泊车装置和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆的泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：

当检测到所述车辆进入自动泊车模式时，获取所述车辆的当前车速；

对所述当前车速进行判断；

如果所述当前车速大于目标车速且小于车速阈值，则发出第一提示信息，以提醒驾驶员控制所述车辆减速至所述目标车速，并监测所述驾驶员是否有减速意图；

如果所述驾驶员有减速意图，则对所述车辆进行减速控制，以使所述车辆减速至推荐车速，其中，所述推荐车速小于所述目标车速；

当检测到泊车车位时，监测所述驾驶员是否有泊车意图；

如果所述驾驶员有泊车意图，则控制所述车辆停止在所述泊车车位的预设区域内；

其中，所述目标车速是所述车辆为进行自动泊车而降低车速的目标值，所述车速阈值是所述车辆进行自动泊车的车速的最大值，所述推荐车速是所述泊车车位探测准确率最高的车速值。

2.如权利要求1所述的车辆的泊车方法，其特征在于，在检测到所述车辆进入自动泊车模式之后，所述方法还包括：

获取所述车辆的当前档位；

对所述当前档位进行判断；

如果所述当前档位不为自动档，则发出第二提示信息，以提醒所述驾驶员将所述当前档位切换至所述自动档。

3.如权利要求1所述的车辆的泊车方法，其特征在于，所述对所述当前车速进行判断的步骤之后，还包括：

如果所述当前车速大于或者等于所述车速阈值，则控制所述车辆退出所述自动泊车模式，并发出第三提示信息对所述驾驶员进行提醒。

4.如权利要求1所述的车辆的泊车方法，其特征在于，所述监测所述驾驶员是否有减速意图，包括：

获取所述车辆的制动踏板信息；

根据所述制动踏板信息判断所述驾驶员是否有减速意图。

5.如权利要求4所述的车辆的泊车方法，其特征在于，在判定所述驾驶员有减速意图之后，所述方法还包括：

根据所述制动踏板信息计算制动踏板减速度，并获取使所述车辆减速至所述推荐车速的推荐减速度；

对所述制动踏板减速度进行判断；

如果所述制动踏板减速度小于所述推荐减速度，则根据所述推荐减速度对所述车辆进行减速控制，以使所述车辆减速至所述推荐车速。

6.如权利要求5所述的车辆的泊车方法，其特征在于，在所述对所述制动踏板减速度进行判断的步骤之后，还包括：

如果所述制动踏板减速度大于或者等于所述推荐减速度且小于制动踏板减速度阈值，则根据所述制动踏板减速度对所述车辆进行减速控制，以使所述车辆减速至所述推荐车速。

7.如权利要求6所述的车辆的泊车方法，其特征在于，所述监测所述驾驶员是否有泊车意图，包括：

如果根据所述制动踏板信息判断所述车辆的制动踏板被踩下，且在预设时间内增加至预设深度，则判定所述驾驶员有泊车意图；或者，

如果检测到选定泊车车位的信息，则判定所述驾驶员有泊车意图。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆的泊车方法。