[发明专利]一种应用复杂地形的小型车辆底盘结构及其控制方法

权利要求书

1.一种应用复杂地形的小型车辆底盘结构，其特征在于，包括：

底盘；以及

多个麦克纳姆轮组，其对称且可旋转支撑设置在所述底盘两侧，所述麦克纳姆轮组包括：

行星架；

太阳轮，其设置在所述行星架一侧中心，且能够沿自身轴向旋转；

多个行星轮，其均匀设置在所述太阳轮周向，且与所述太阳轮啮合，所述行星轮能够绕所述太阳轮轴向公转并带动所述行星架旋转，也能够绕自身轴向旋转；

多个第一链轮，其设置在所述行星架另一侧，且与所述行星轮一一对应并同轴设置，所述第一链轮与对应的所述行星轮同步运动；

多个第二链轮，其分别设置在所述第一链轮之间的所述行星架另一侧，且能够绕自身轴向旋转；

链条，其依次连接所述第一链轮和所述第二链轮，并处于张紧状态；

其中，所述第一链轮和所述第二链轮分别位于所述链条两侧；

多个麦克纳姆轮，其设置在所述行星架另一侧，且与所述第二链轮一一对应并同轴设置，所述麦克纳姆轮与对应的所述第二链轮同步运动；

动力机构，其输出端与所述太阳轮同轴固定连接，用于驱动所述太阳轮旋转。

2.如权利要求1所述的应用复杂地形的小型车辆底盘结构，其特征在于，所述行星架包括：

第一架板；

第二架板，其与所述第一架板平行间隔设置；

其中，所述第一架板和所述第二架板的结构一致，均为三角形板状结构；以及

所述太阳轮和行星轮设置在所述第一架板外侧面，所述第一链轮、第二链轮和链条设置在所述第一架板和所述第二架板之间，所述麦克纳姆轮设置在所述第二架板外侧。

3.如权利要求2所述的应用复杂地形的小型车辆底盘结构，其特征在于，还包括：

太阳轮轴，其固定穿过所述太阳轮，且一端可旋转设置在所述第一架板外侧面中心，另一端与所述动力机构的输出端固定连接；

多个行星轴，其可旋转穿过所述第一架板和所述第二架板，并与所述行星轮一一对应；

其中，所述行星轮同轴固定设置在位于所述第一架板外侧的所述行星轴上，所述第一链轮同轴固定设置在位于所述第一架板和所述第二架板之间的所述行星轴上；

多个链轮轴，其可旋转穿过所述第一架板和所述第二架板，并与所述第二链轮一一对应；

其中，所述第二链轮同轴固定设置在位于所述第一架板和所述第二架板之间的所述链轮轴上，所述麦克纳姆轮固定设置在位于所述第二架板外侧的所述链轮轴上。

4.如权利要求3所述的应用复杂地形的小型车辆底盘结构，其特征在于，所述动力机构还包括：

轴承座，其间隔设置在所述第一架板外侧，且中心可旋转穿过所述动力机构的输出端；

其中，所述太阳轮和所述行星轮设置在所述第一架板和所述轴承座之间，所述行星轴可旋转所述轴承座。

5.如权利要求1、2、3或4所述的应用复杂地形的小型车辆底盘结构，其特征在于，所述麦克纳姆轮组为4个，且对称可旋转支撑设置在所述底盘上；每个所述麦克纳姆轮组设置有3个麦克纳姆轮，并围成等边三角形。

6.一种应用复杂地形的小型车辆底盘结构的控制方法，其特征在于，包括：

当车辆无障碍物平地行驶时，行星轮仅绕自身轴向旋转，并通过第一链轮和第二链轮驱动麦克纳姆轮自转，驱动车辆行驶；

当车辆遇障碍物行驶时，行星轮绕自身轴向旋转的同时也绕太阳轮轴向公转，驱动行星架带动麦克纳姆轮组旋转，驱动车辆前进并翻越障碍物；

其中，当所述车辆行驶时，每个麦克纳姆轮组中有且仅有2个麦克纳姆轮同时接地。