[发明专利]一种确保割草机直线行走的装置及其方法

权利要求书

1.一种确保割草机直线行走的装置，其特征在于，包括割草机、差分GPS、蓝牙模块、智能手机，所述差分GPS包括放置于户外开阔地带的基准站和安装于割草机上的移动站；所述割草机上安装有蓝牙模块，所述智能手机自带蓝牙模块，所述智能手机通过蓝牙模块控制割草机。

2.一种基于权利要求1所述的装置确保割草机直线行走的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、确定直线路径，蓝牙模块控制割草机在起始点和停止点采集两点的经纬度信息，并转化为平面直角坐标系内的坐标，计算该直线路径的直线斜率，记为初始直线斜率，起始点和停止点之间的直线段则为既定直线轨迹；

S2、割草机回到起始点，判断割草机的朝向是否在合适范围内，若在合适范围内，则启动自动直行程序；若不在合适范围内，需要调节割草机的正对的方向；

S3、割草机在直行一定距离后，获取当前割草机的位置信息，并计算当前点与起始点所组成直线的斜率，并与初始直线斜率进行比较，判断是否偏离既定直线轨迹；

S4、若检测到割草机偏离既定直线轨迹，则启动自动纠正程序；若没有偏离既定直线轨迹，则继续保持直行；

S5、循环执行步骤S3-S4，直到割草机到达终止点附近范围。

3.根据权利要求2所述的装置确保割草机直线行走的方法，其特征在于，所述步骤S1中，所述割草机在选定的起始点和停止点需要采集五次以上位置信息，并求取平均值来作为最终的起始点和停止点位置坐标。

4.根据权利要求2所述的装置确保割草机直线行走的方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述割草机的朝向所在射线与既定直线轨迹所组成的角度不超过10°。

5.根据权利要求2所述的装置确保割草机直线行走的方法，其特征在于，所述步骤S4中，自动纠正程序分为两种情况：

S41：当检测到割草机位于既定直线轨迹左侧时，调整割草机的车轮转速，使左轮转速大于右轮转速，使割草机向右调整轨迹；

S42：当检测到割草机位于既定直线轨迹右侧时，调整割草机的车轮转速，使右轮转速大于左轮转速，使割草机向左调整轨迹。

6.根据权利要求2所述的装置确保割草机直线行走的方法，其特征在于，所述步骤S5中，终止点附近范围是终止点为原点5cm为半径的圆内。