[发明专利]定位方法及装置、设备、存储介质

说明书

本申请实施例公开了定位方法及装置、设备、存储介质，其中，所述方法包括：从图像采集设备所采集的图像中提取第一目标特征点；在以所述第一目标特征点为中心所确定的禁止区域外的图像上，提取第二目标特征点；将所述第一目标特征点和所述第二目标特征点，分别与预设地图中多个采样点进行匹配，以确定所述图像采集设备的位置信息。

技术领域

本申请实施例涉及电子技术，涉及但不限于定位方法及装置、设备、存储介质。

背景技术

电子设备在确定图像采集设备的位置信息之前，都需要对图像进行特征点提取。目前，提取特征点通常采用FAST(Features From Accelerated Segment Test)角点检测方式，这种方式主要是先确定FAST特征值；然后，将特征值高于某个固定阈值的全部像素点提取出来，作为特征点。这种FAST特征提取方式被广泛用在即时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)和视觉跟踪当中。

然而，基于以上特征点的判定方式，特征点在图像中的分布可能是不均匀的，多个属性相近的特征点被提取，这对于缩短定位时长显然是不利的。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供定位方法及装置、设备、存储介质。本申请实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供定位方法，所述方法包括：从图像采集设备所采集的图像中提取第一目标特征点；在以所述第一目标特征点为中心所确定的禁止区域外的图像上，提取第二目标特征点；将所述第一目标特征点和所述第二目标特征点，分别与预设地图中多个采样点进行匹配，以确定所述图像采集设备的位置信息。

第二方面，本申请实施例提供一种定位装置，包括：特征点提取模块，配置为从图像采集设备所采集的图像中提取第一目标特征点；所述特征点提取模块，还配置为在以所述第一目标特征点为中心所确定的禁止区域外的图像上，提取第二目标特征点；定位模块，配置为将所述第一目标特征点和所述第二目标特征点，分别与预设地图中多个采样点进行匹配，以确定所述图像采集设备的位置信息。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述定位方法中的步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述定位方法中的步骤。

本申请实施例中，在从图像采集设备所采集的图像中提取第一目标特征点(即提取部分特征点)之后，在以所述第一目标特征点为中心所确定的禁止区域外的图像上，提取第二目标特征点(即剩余特征点)，将所述第一目标特征点和所述第二目标特征点，分别与预设地图中多个采样点进行匹配，以确定所述图像采集设备的位置信息。如此，可以避免多次提取属性相同或相近的特征点，从而确保特征点的均匀分布，提高特征点匹配的效率，进而缩短定位时延。

附图说明

图1为本申请实施例定位方法的实现流程示意图；

图2为本申请实施例确定第一候选特征点的示意图；

图3为本申请实施例确定禁止区域的示意图；

图4A为本申请实施例两张相匹配的图像示意图；

图4B为本申请实施例两张相匹配的图像另一示意图；

图5为本申请实施例圈定禁止区域后的图像示意图；

图6为本申请实施例特征点提取的方法示意图；

图7A为本申请实施例定位装置的组成结构示意图；

图7B为本申请实施例另一定位装置的组成结构示意图；