[发明专利]一种水下机器人系统自适应配置方法及装置

权利要求书

1.一种水下机器人系统自适应配置方法，应用于主站，其特征在于，包括：

根据系统配置信息，确定自适应模式；

根据所述自适应模式，确定目标从站；

向所述目标从站发送波特率配置请求和/或地址配置请求，以使目标从站根据所述波特率配置请求，停止按照预定的时间间隔轮流设置不同的波特率，将当前设置的波特率作为配置的波特率，和/或根据所述地址配置请求，随机生成子地址；

接收所述目标从站发送的包括所述配置的波特率和/或所述子地址的配置响应；

与所述目标从站确认所述配置的波特率和/或所述子地址。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述系统配置信息包括系统自适应模式、从站自适应模式和从站总数量，当所述系统自适应模式为全自适应模式，所有从站的所述从站自适应模式为全自适应模式时，所述目标从站为所有从站。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述系统自适应模式为部分自适应模式，重配置从站的所述从站自适应模式为部分自适应模式，所述目标从站为所述重配置从站，所述重配置从站包括新增从站和/或需重配置的已有从站。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述系统自适应模式为正常启动模式，所有从站的所述从站自适应模式为正常启动模式，所有从站直接启动。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收所述目标从站发送的包括所述子地址的配置响应之后，还包括：

根据各目标从站的地址，判断是否存在地址冲突；

若存在地址冲突，向地址冲突的从站发送地址重新生成请求；

接收地址冲突的从站发送的包括重新配置生成的子地址的配置响应。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，与所述目标从站确认所述配置的波特率和/或所述子地址之后，还包括：

与所有从站进行握手；

握手完成，初始化成功。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标从站为所述重配置从站，所述确定目标从站之后，还包括：

向所有从站发送维护请求；

接收所述重配置从站发送的维护响应。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

接收水上部分的监控站发送的复位指令；

根据所述复位指令控制从站复位。

9.一种水下机器人系统自适应配置方法，应用于从站，其特征在于，包括：

接收主站发送的波特率配置请求和/或地址配置请求；

根据所述波特率配置请求，停止按照预定的时间间隔轮流设置不同的波特率，将当前设置的波特率作为配置的波特率；和/或，

根据所述地址配置请求，随机生成子地址；

向所述主站发送包括所述配置的波特率和/或所述子地址的配置响应；

与所述主站确认所述配置的波特率和/或所述子地址。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于， 所述从站的地址包括主地址和所述子地址，所述主地址为所述从站的编号。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于， 根据所述波特率配置请求，停止按照预定的时间间隔轮流设置不同的波特率，将当前设置的波特率作为配置的波特率之前，包括：

按照所述时间间隔，轮流设置9600、19200、38400三种波特率；

根据所述波特率配置请求，停止按照预定的时间间隔轮流设置不同的波特率，将当前设置的波特率作为配置的波特率，包括：

根据所述波特率配置请求中的地址校验码对所述波特率配置请求进行校验；

若校验通过，对所述波特率配置请求进行解析，当解析得到预定字符时，停止轮流设置所述波特率；

当解析得到完整的所述波特率配置请求时，将当前设置的波特率作为所述配置的波特率。