[发明专利]一种磁吸附式爬壁机器人在审
| 申请号： | 201910922042.3 | 申请日： | 2019-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN110562344A | 公开（公告）日： | 2019-12-13 |
| 发明（设计）人： | 何明达;郭为忠;张少泓;来志敏;刘洋洋;张子辰;王文聪 | 申请（专利权）人： | 核星核电科技(海盐)有限公司;上海交通大学 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 33216 杭州之江专利事务所(普通合伙) | 代理人： | 朱枫 |
| 地址： | 314300 浙江省嘉兴市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 悬架 车轮 后悬架 爬壁机器人 驱动机构 前悬架 被动式悬架 机器人运动 转动副连接 后轮 磁吸附式 吸附机构 相对平移 运动过程 磁性轮 小曲率 壁面 机身 前轮 吸附 机器人 变形 保证 驱动 | ||
【权利要求书】：
1.一种磁吸附式爬壁机器人，包括机身、悬架、车轮、驱动机构，车轮为磁性轮，安装在悬架上，通过驱动机构驱动，其特征在于：所述的车轮分为三组，分别为前轮、中轮、后轮，相应地悬架也分为前悬架、中悬架、后悬架；前悬架与中悬架之间通过转动副连接，可相对转动；中悬架与后悬架之间通过直线副连接，可相对平移。
2.如权利要求1所述的一种磁吸附式爬壁机器人，其特征在于：前悬架有效长度等于中悬架与后悬架的有效长度之和，悬架通过悬架机身连接支座与机身相连，两个悬架机身连接支座分别连接在前悬架有效长度中点处，及中悬架与后悬架有效长度之和的中点处。
3.如权利要求1所述的一种磁吸附式爬壁机器人，其特征在于：车轮具有倾转自由度；所述驱动机构包括驱动电机、电机固定座和法兰轴承，所述驱动电机安装在电机固定座上，车轮安装在驱动电机的转轴上，电机固定座通过法兰轴承与悬架相连接。
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