[发明专利]机器人的控制方法和控制装置

权利要求书

1.一种机器人的控制方法，控制能够直接教学的机器人，所述直接教学根据被施加的外力更新位置指令并进行示教，其特征在于，

在所述机器人的动作范围的边界位置的内侧设定表示是该边界位置的附近的附近区域，

将设定在所述机器人上的监视点到达所述附近区域时的外力存储为基准外力，

当所述监视点的当前位置位于所述附近区域内时，通过比较当前的外力与所述基准外力，判断容易离开该附近区域的方向，

所述附近区域是所述边界位置与设定在该边界位置的内侧且离开规定的距离差的位置的内侧边界之间的范围。

2.一种机器人的控制方法，控制能够直接教学的机器人，所述直接教学根据被施加的外力更新位置指令并进行示教，其特征在于，

在所述机器人的动作范围的边界位置的内侧设定表示是该边界位置的附近的附近区域，

根据距设定在机器人上的监视点的当前位置最近的边界位置的形状、或者到该边界位置的距离，将以当前位置为起点朝向动作范围外的虚拟的外力设定为基准外力，

当所述监视点的当前位置位于所述附近区域内时，通过比较当前的外力与所述基准外力，判断容易离开该附近区域的方向，

所述附近区域是所述边界位置与设定在该边界位置的内侧且离开规定的距离差的位置的内侧边界之间的范围。

3.一种机器人的控制方法，控制能够直接教学的机器人，所述直接教学根据被施加的外力更新位置指令并进行示教，其特征在于，

在所述机器人的动作范围的边界位置的内侧设定表示是该边界位置的附近的附近区域，

将以设定在所述机器人上的监视点的当前位置为起点并从所述机器人的原点朝向该当前位置的虚拟的外力设定为基准外力，

当所述监视点的当前位置位于所述附近区域内时，通过比较当前的外力与所述基准外力，判断容易离开该附近区域的方向，

所述附近区域是所述边界位置与设定在该边界位置的内侧且离开规定的距离差的位置的内侧边界之间的范围。

4.一种机器人的控制方法，控制能够直接教学的机器人，所述直接教学根据被施加的外力更新位置指令并进行示教，其特征在于，

在所述机器人的动作范围的边界位置的内侧设定表示是该边界位置的附近的附近区域，

设定最靠近位置，所述最靠近位置是从设定在所述机器人上的监视点的当前位置移动规定距离的虚拟的位置中最靠近边界位置的位置，

将以监视点的当前位置为起点并从该当前位置朝向所述最靠近位置的虚拟的外力设定为基准外力，

当所述监视点的当前位置位于所述附近区域内时，通过比较当前的外力与所述基准外力，判断容易离开该附近区域的方向，

所述附近区域是所述边界位置与设定在该边界位置的内侧且离开规定的距离差的位置的内侧边界之间的范围。

5.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，

求出当前的外力的矢量与所述基准外力的反矢量的内积，

当求出的内积值大于等于0时，判断为是离开动作范围外的方向，而当内积值为负时，判断为是朝向动作范围外的方向。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人的控制方法，其特征在于，

通过取得当前的外力的矢量与所述基准外力的反矢量的内积，求出在与所述基准外力相同的方向上为最小的负值、且在与所述基准外力相反的方向上为最大的正值的内积值作为离开容易度，

在所述离开容易度大于等于0时，根据当前的外力更新位置指令，在所述离开容易度为负时，根据当前的外力乘以在边界位置为0且越远离边界位置越接近1的接近度而得到的转换外力，更新位置指令。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人的控制方法，其特征在于，

通过取得当前的外力的矢量与所述基准外力的反矢量的内积，求出在与所述基准外力相同的方向上为最小的负值、且在与所述基准外力相反的方向上为最大的正值的内积值作为离开容易度，

在所述离开容易度大于等于0时，根据当前的外力更新位置指令，在所述离开容易度为负时，根据当前的外力乘以0而得到的转换外力更新位置指令。