[发明专利]一种组合四面体移动机器人

权利要求书

1.一种组合四面体移动机器人，其特征在于：该组合四面体移动机器人包括第一至第四六叉顶点(1、2、3、4)、第一至第四三叉顶点(5、6、7、8)、第一至第十八支链(9、10、11、12、13、14、15、16、17、18、19、20、21、22、23、24、25、26)；

所述的第一六叉顶点(1)由三角平台(1-1)、六个U型板(1-2)、支撑圆柱(1-3)、三叉板(1-4)和半球顶点(1-5)组成；所述的第二至第四六叉顶点(2、3、4)的结构和尺寸与第一六叉顶点(1)完全相同；

所述的第一三叉顶点(5)由底面三角平台(5-1)、三个底面U型板(5-2)、长支撑圆柱(5-3)、短支撑圆柱(5-4)和单半球顶点(5-5)组成；所述的第二至第四三叉顶点(6、7、8)的结构和尺寸与第一三叉顶点(5)完全相同；

所述的第一支链(9)由第一连杆(9-1)、第二连杆(9-2)组成；第一支链(9)包括三个轴线相互平行的转动副；所述的第二至第十八支链(10、11、12、13、14、15、16、17、18、19、20、21、22、23、24、25、26)的结构和尺寸与第一支链(9)完全相同；

顶点和支链的连接关系为：

第一六叉顶点(1)上的六个U型板(1-2)分别与第一支链(9)、第二支链(10)、第三支链(11)、第七支链(15)、第十支链(18)、第十三支链(21)的任意一端通过转轴连接；第二六叉顶点(2)上的六个U型板(1-2)分别与第一支链(9)、第四支链(12)、第六支链(14)、第十二支链(20)、第十四支链(22)、第十八支链(26)的任意一端通过转轴连接；第三六叉顶点(3)上的六个U型板(1-2)分别与第二支链(10)、第四支链(12)、第五支链(13)、第八支链(16)、第十五支链(23)、第十六支链(24)的任意一端通过转轴连接；第四六叉顶点(4)上的六个U型板(1-2)分别与第三支链(11)、第五支链(13)、第六支链(14)、第九支链(17)、第十一支链(19)、第十七支链(25)的任意一端通过转轴连接；

第一三叉顶点(5)上的三个底面U型板(5-2)分别与第七至第九支链(15、16、17)的任意一端通过转轴连接；第二三叉顶点(6)上的三个底面U型板(5-2)分别与第十至第十二支链(18、19、20)的任意一端通过转轴连接；第三三叉顶点(7)上的三个底面U型板(5-2)分别与第十三至第十五支链(21、22、23)的任意一端通过转轴连接；第四三叉顶点(8)上的三个底面U型板(5-2)分别与第十六至第十八支链(24、25、26)的任意一端通过转轴连接。

2.根据权利要求1所述的组合四面体移动机器人，其特征在于：

所述的第一六叉顶点(1)包括三角平台(1-1)、六个U型板(1-2)、支撑圆柱(1-3)、三叉板(1-4)和半球顶点(1-5)；

所述的三角平台(1-1)底面中心设有两个通孔(1-1-1)，用于与支撑圆柱(1-3)构成固定连接；三个侧面设有通孔(1-1-2)，用于与三个U型板(1-2)构成固定连接；

所述的六个U型板(1-2)两侧设有通孔(1-2-1)，用于与支链连接构成转动副；底部中心设有两个通孔(1-2-2)，用于与三角平台(1-1)构成固定连接；

所述的支撑圆柱(1-3)中心设有两个通孔(1-3-1)，用于与三角平台(1-1)、三叉板(1-4)、半球顶点(1-5)构成固定连接；

所述的三叉板(1-4)中心设有两个通孔(1-4-1)，用于与支撑圆柱(1-3)构成固定连接；三个分叉上各设有两个通孔(1-4-2)，用于与三个U型板(1-2)构成固定连接；

所述的半球顶点(1-5)开有一个切面(1-5-1)，中心设有两个通孔(1-5-2)，用于与三叉板(1-4)构成固定连接。