[发明专利]一种自主遛娃机器人及自动溜娃方法

说明书

本发明公开一种自主遛娃机器人及自动溜娃方法，其中，自主遛娃机器人包括手推把手、与手推把手配合连接的竖直连接杆、儿童座位、儿童扶手和移动底座，儿童座位安装在移动底座的上方；儿童扶手的下部通过第一固定支架安装在移动底座上，第一固定支架还容纳装配有第一摄像头，使得第一摄像头的视角覆盖移动底座的前进方向的周侧；竖直连接杆的下部通过第二固定支架安装在儿童座位的后端，竖直连接杆的中部设置有第二摄像头，使得第二摄像头的视角覆盖儿童座位及外围环境。所述自动溜娃方法根据摄像头采集的图像信息，实时搜索出跟踪监护人且远离障碍物的路径，控制所述移动底座按照实时搜索出的路径移动，再利用实时插入的点云数据集进行路径修正。

技术领域

本发明涉及手推车的技术领域，尤其涉及一种自主遛娃机器人及自动溜娃方法。

背景技术

儿童车是一种为儿童户外活动提供便利而设计的工具车，有各种车型，儿童车是宝宝最喜爱的散步交通工具，更是妈妈带宝宝上街购物和外出活动时的必须品。现代儿童推车为了考虑到父母和婴孩各种各样的需要，生产制造厂家推出了各种款式的儿童车，如折叠式、轻便式、柔软式和防震式等。

在每个有儿童的家庭中，儿童手推车已成为年轻父母养育小孩的好帮手，但大人不可能时刻照看儿童，而儿童由于年纪小，又没有足够的自我保护能力，若大人离开儿童车时有不明人士企图带走儿童车或儿童，则会威胁到儿童的安全。若出现其它不明事故，导致儿童车出现倾倒或滑行，则会威胁到儿童生命。除此之外，在人多的场所家长与儿童手推车也容易被人群拥挤而走失。

因此，有必要研发出在家长与儿童手推车走失情况下，儿童手推车能够及时检测到家长的位置，并且能够自行返回的儿童手推车。而中国发明专利CN107215376B公开基于儿童手推车与无人机的智能联合协作方法及系统，然而无人机利用连接装置带着儿童手推车向外部设备所在位置的过程中，要在严格的时间限制之内完成大量精确数据的收集和处理，不然随着时间的推移，位置判定则会越发不确定，这一误差称为漂移 (drift) ，无人机飞行速度越快，漂移值也越大。因此中国发明专利CN107215376B公开的技术方案对硬件和软件提出更高的要求，成本大幅增加。

发明内容

针对前述存在的技术问题，本发明提供一种自主遛娃机器人，包括手推把手、与手推把手配合连接的竖直连接杆、儿童座位和儿童扶手，自主遛娃机器人还包括移动底座，儿童座位安装在移动底座的上方；儿童扶手的下部通过第一固定支架安装在移动底座上，第一固定支架还容纳装配有第一摄像头，使得第一摄像头的视角覆盖移动底座的前进方向的周侧；竖直连接杆的下部通过第二固定支架安装在儿童座位的后端，竖直连接杆的中部设置有第二摄像头，使得第二摄像头的视角覆盖儿童座位及外围环境；其中，移动底座集成视觉定位和建图模组，并与第一摄像头和第二摄像头存在线缆连接。与现有技术相比，该技术方案将无人机牵引儿童手推车的功能模块集成到儿童推车上，并利用自主遛娃机器人上不同方位的摄像头配合视觉定位和建图模组完成定位导航工作，以实现移动底座根据摄像头采集的图像信息牵引自主遛娃机器人无障碍地跟踪监护人。降低家长的育儿成本。

进一步地，所述自主遛娃机器人，还包括设置在儿童座位下方的驱动轮和万向轮，驱动轮安装在移动底座的左右两侧，万向轮通过可转动的支架安装在移动底座的前端。支持所述自主遛娃机器人自由转向。

进一步地，所述竖直连接杆同一位置处分别引出两条保护带，这两条保护带用于通过交叉式锁扣于所述儿童座位的两侧，来将儿童固定在所述儿童座位上。保证儿童在自主遛娃机器人移动过程中的安全。

进一步地，所述第二摄像头的视角中心线与所述第一摄像头的视角中心线成60度角。增强自主遛娃机器人实时跟踪监护人的感测视角的适用性。