[发明专利]地标带和地标分配器

说明书

在按照本发明的地标带（LMB）上施加机器可读结构（RA、NRA），用于机器人（RO）、车辆或其他进行定向的系统的空间上的定向。该地标带（LMB）具有多个分离点（TR），用于分离能作为地标使用的能够选择的大小的带分段（BS1、BS2）。在此，机器可读结构（RA、NRA）以随机的方式被分布到所述地标带（LMB）上。按照本发明的地标分配器（SP）拥有分离设备（SK），用于分离地标带（LMB）的带分段（BS1、BS2）。在此情况下，可以省去在地标带（LMB）自身中的分离点。

背景技术

移动式的和尤其是自主的机器人必须常常关于自身的使用环境来测定其自己的位置和/或取向，也即在其环境中定向，以便能够可靠地导航和进行反应。相同内容适用于许多车辆或其他进行定向的系统，诸如自调准（selbstjustierend）的外科仪器。

为了定向，常常使用传感器、诸如激光扫描仪或摄像机，借助其来识别在环境中出现的或为此目的而特定安置的特征、所谓的地标。根据所识别的地标，可以然后关于所述地标来推导出自己的定向。

然而，在环境中自然出现的地标常常对于可靠的定向而言是不足够的。在这些情况下，通常有针对性地在环境中安置人工地标。这样的人工地标应该是机器可识别的、机器可读的、彼此可区分的并且尽可能精确地可定位的。此外，其应该并不随着时间而明显改变。

已知的是，生成和印刷不同的几何图案（Muster），并且将标志作为地标安置在使用环境中。在此情况下不利的是，分别准备好具有多个不同的标记的组。只要是这些标记通常并不从每个距离都同样好地识别和标识，常常就根据使用条件而定地提供不同大小的标记组。

发明内容

本发明的任务是，说明地标带（Landmarkenband）和地标分配器（Landmarkenspender），其简化对机器人、车辆和其他进行定向的系统的使用环境的以支持定向方式的预先准备（Präparierung）。

该任务通过具有专利权利要求1的特征的地标带以及通过具有专利权利要求9的地标分配器而得以解决。

按照本发明，设置具有所施加的机器可读结构的地标带，用于机器人、车辆或其他进行定向的系统的空间上的定向。该地标带具有多个分离点（Trennstelle），这些分离点用于分离能作为地标使用的、能选择的大小的带分段（Bandsegment）。在此，机器可读结构以随机的方式分布到该地标带上。

此外，设置按照本发明的地标分配器，其具有地标带，该地标带具有所施加的机器可读结构，用于机器人、车辆或其他进行定向的系统的空间上的定向。该地标分配器拥有分离设备，该分离设备用于将所述地标带的能作为地标使用的带分段分离。在此，机器可读结构以随机的方式分布到该地标带上。

通过随机地、尤其是伪随机地或准随机地分布机器可读结构，所分离的带分段以如下概率而区分，所述概率随着相应的带分段的长度或大小而通常强烈地增大。因此，使用者可以通过简单地分离适合大小的带分段而获得如下地标，所述地标以足够的概率能够彼此区分。如果例如在小的空间中仅应安置少量地标，则也必须仅对少量地标进行区分。因此，可以在这种情况下使用更短的带分段作为地标。如果相反地例如在更大空间中或者在自由空间中应安置更大数目的地标，则可以容易地分离更长的带分段并且作为地标来使用。带分段因此可以在大量不同的使用环境中作为地标来使用。主要的优点尤其是应在此看出：不需要更大储备的事先不同的标记，以便预先准备不同的使用环境。替代于此，可以将相同的地标带用于不同的环境和使用目的。

本发明的有利的实施方式和扩展方案在从属权利要求中说明。

根据本发明的一种有利实施方式，地标带、尤其是在轮轴、线轴、管或筒上可以绕成卷。