[发明专利]一种多功能仿人多足机器人

权利要求书

1.一种多功能仿人多足机器人,包括仿人机械头颈、仿人机械手臂、仿人机械躯干和仿生机械腿，所述仿生机械腿为多关节或多自由度的仿生机械腿，其特征在于，所述仿生机械腿的数量≥4条，所述仿生机械腿与仿人机械躯干的底部或周边连接；或，所述仿生机械腿通过连接件构成多足机器人平台后与所述仿人机械躯干连接。

2.根据权利要求1所述的多功能仿人多足机器人，其特征在于：所述仿生机械腿为三至六个关节或自由度的足式机械腿；所述仿生机械腿包括弹性减震部件和/或弹性足，和/或减震足和/或勾爪足。

3.根据权利要求1所述的多功能仿人多足机器人，所述仿生机械腿设有带自主动力的控制机构和供电机构。

4.根据权利要求1所述的多功能仿人多足机器人，其特征在于：所述仿生机械腿部分或全部采用气动或液动的柔性机械腿或柔性机械臂。

5.根据权利要求1-4之一所述的多功能仿人多足机器人，其特征在于：所述多足机器人平台或仿生机械腿固定于仿人机械躯干的腰部或髋部。

6.根据权利要求1-4之一所述的多功能仿人多足机器人，其特征在于：所述仿人机械躯干由立柱辅以骨架及位于骨架表面的人造硅胶皮肤构成，或采用含有多关节多自由度的弹性和/或柔软性腰部及髋部的仿人躯干；所述仿人机械手臂采用四至七自由度的仿人机械臂和多自由度的仿人机械手或灵巧手。

7.根据权利要求1-4之一所述的多功能仿人多足机器人，其特征在于：还设有控制装置、驱动装置和供电装置，所述控制装置及驱动装置和供电装置设于所述仿人机械躯干内。

8.根据权利要求1-4之一所述的多功能仿人多足机器人，其特征在于：所述仿人机械头颈还设有激光装置和/或情绪化彩灯，所述激光装置位于仿人机械头颈内，受控发射的激光束位于仿人机械头颈眼睛中心，所述情绪化彩灯位于仿人机械头颈的脸部及周围。

9.根据权利要求1-4之一所述的多功能仿人多足机器人，其特征在于：所述仿人机械头颈的嘴巴处还设有语音交互装置和/或超声波装置；所述仿人机械头颈的耳朵处设有拾音系统，区分声音来源的方向和大小。

10.根据权利要求1-4之一所述的多功能仿人多足机器人，其特征在于：还设有识别装置和/或导航避障装置，所述识别装置和导航避障装置设于所述仿人机械头颈或仿人机械躯干内。