[发明专利]地图融合方法及装置、设备、存储介质

说明书

本申请实施例公开了地图融合方法及装置、设备、存储介质，其中，所述方法包括：获取第一地图集合和第二地图，所述第一地图集合中包括一个或多个不同的第一地图，每一所述第一地图的坐标系与所述第二地图的坐标系不同；以所述第二地图的坐标系为全局坐标系，将每一所述第一地图中第一采样点的局部坐标转换到所述全局坐标系中，得到所述第一采样点的第一全局坐标；将所述第一采样点的第一全局坐标融合到所述第二地图中，得到初始全局地图；对所述初始全局地图中所述第一采样点的第一全局坐标进行优化，以减小融合误差，得到目标全局地图。

技术领域

本申请实施例涉及电子技术，涉及但不限于地图融合方法及装置、设备、存储介质。

背景技术

目前，通过视觉信息可以建立室内环境地图，在构建室内环境地图的过程中不可避免地遇到地图融合的需求。比如，在多次数据采集后的地图融合、多人或多机器协作完成地图构建等应用场景中，都需要将多个局部地图合成为一个全局地图。然而，合成的全局地图却存在较大的融合误差，在合成后多个局部地图之间的一致性较低。

发明内容

本申请实施例提供地图融合方法及装置、设备、存储介质。本申请实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种地图融合方法，所述方法包括：获取第一地图集合和第二地图，所述第一地图集合中包括一个或多个不同的第一地图，每一所述第一地图的坐标系与所述第二地图的坐标系不同；以所述第二地图的坐标系为全局坐标系，将每一所述第一地图中第一采样点的局部坐标转换到所述全局坐标系中，得到所述第一采样点的第一全局坐标；将所述第一采样点的第一全局坐标融合到所述第二地图中，得到初始全局地图；对所述初始全局地图中所述第一采样点的第一全局坐标进行优化，以减小融合误差，得到目标全局地图。

第二方面，本申请实施例提供一种地图融合装置，包括：地图获取模块，配置为获取第一地图集合和第二地图，所述第一地图集合中包括一个或多个不同的第一地图，每一所述第一地图的坐标系与所述第二地图的坐标系不同；坐标转换模块，配置为以所述第二地图的坐标系为全局坐标系，将每一所述第一地图中第一采样点的局部坐标转换到所述全局坐标系中，得到所述第一采样点的第一全局坐标；地图融合模块，配置为将所述第一采样点的第一全局坐标融合到所述第二地图中，得到初始全局地图；地图优化模块，配置为对所述初始全局地图中所述第一采样点的第一全局坐标进行优化，以减小融合误差，得到目标全局地图。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行所述程序时实现上述地图融合方法中的步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述地图融合方法中的步骤。

本申请实施例中，在将一个或多个不同的第一地图中第一采样点的第一全局坐标融合到第二地图中，得到初始全局地图之后，对初始全局地图中第一采样点的第一全局坐标进行优化，得到目标全局地图；如此，可以减小地图融合误差，改善初始全局地图的一致性问题。

附图说明

图1A为本申请实施例地图融合方法的实现流程示意图；

图1B为本申请实施例将多个第一地图融合到第二地图的示意图；

图2为本申请实施例确定多个目标点的局部坐标的示意图；

图3为本申请实施例特征点匹配对示意图；

图4为本申请实施例重投影误差的示意图；

图5A为本申请实施例地图融合装置的组成结构示意图；

图5B为本申请实施例另一地图融合装置的组成结构示意图；

图6为本申请实施例电子设备的一种硬件实体示意图。

具体实施方式