[发明专利]基于视觉SLAM的机器人控制方法、机器人及介质

权利要求书

1.一种基于视觉SLAM的机器人控制方法，其特征在于，所述基于视觉SLAM的机器人控制方法包括以下步骤：

获取摄像单元的拍摄数据，并截取所述拍摄数据中包含人工路标的画面帧；

对所述画面帧进行预处理，以从所述画面帧中获取所述人工路标对应的路标区域；

获取所述路标区域中路标图形的轮廓特征；

获取所述轮廓特征相匹配的预设路标关联的控制参数，并控制机器人根据所述控制参数移动；

获取所述轮廓特征相匹配的预设路标关联的控制参数，并控制机器人根据所述控制参数移动步骤之后，还包括：

获取所述画面帧中所述路标区域之外的其它区域的特征信息；

将所述特征信息作为地图路标与所述控制参数关联保存，以构建地图。

2.如权利要求1所述的基于视觉SLAM的机器人控制方法，其特征在于，所述预处理包括灰度化处理、降噪处理、图像增强处理、图像边缘处理及二值化处理中的至少一个。

3.如权利要求1所述的基于视觉SLAM的机器人控制方法，其特征在于，所述获取摄像单元的拍摄数据，并截取所述拍摄数据中包含人工路标的画面帧的步骤之后，还包括：

获取所述路标区域对应背景颜色；

所述获取所述轮廓特征相匹配的预设路标关联的控制参数，并控制机器人根据所述控制参数移动的步骤包括：

当存在多个与所述获取所述轮廓特征相匹配的预设路标时，根据所述背景颜色在多个相匹配的所述预设路标中选定目标路标；

获取所述目标路标关联的控制参数，并控制机器人根据所述控制参数移动。

4.如权利要求1所述的基于视觉SLAM的机器人控制方法，其特征在于，所述获取所述路标区域中路标图形的轮廓特征的步骤包括：

获取所述画面帧的行像素序列或者列像素序列；

基于所述行像素序列对所述路标区域进行水平扫描，或者根据所述列像素序列对所述路标区域进行垂直扫描；

记录扫描过程中发生像素改变的位置，并根据所述发生像素改变的位置确定所述轮廓特征。

5.如权利要求1所述的基于视觉SLAM的机器人控制方法，其特征在于，所述将所述特征信息作为地图路标与所述控制参数关联保存，构建地图路标的步骤之后，还包括：

在所述拍摄数据中识别到所述地图路标时，获取所述地图路标关联的控制参数，以根据所述控制参数控制机器人移动。

6.如权利要求1所述的基于视觉SLAM的机器人控制方法，其特征在于，所述控制参数包括机器人转动角度和/或机器人的移动距离。

7.如权利要求6所述的基于视觉SLAM的机器人控制方法，其特征在于，所述控制机器人根据所述控制参数移动的步骤包括：

根据所述转动角度及所述移动距离生成所述机器人的移动路线；

控制所述机器人根据所述移动路线移动。

8.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人的控制程序，所述机器人的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于视觉SLAM的机器人控制方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有机器人的控制程序，所述机器人的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于视觉SLAM的机器人控制方法的步骤。