[发明专利]手套机机头控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种手套机机头控制方法，其特征在于，包括：

获取编织区域，其中，所述编织区域为手指域或手掌域；

根据所述编织区域，确定所述编织区域对应的手套机的机头运动范围，所述机头运动范围为正向目标端点和反向目标端点之间的范围；

根据所述机头运动范围、所述机头的减速曲线以及所述机头的运行速度，获取所述机头的正向补偿值和反向补偿值，所述正向补偿值用于指示正向减速位置，所述反向补偿值用于指示反向减速位置；

在所述机头与所述反向目标端点的距离为正向补偿值的第一位置处，以及在机头与所述正向目标端点的距离为反向补偿值的第二位置处，控制所述机头进行减速，所述第一位置为所述正向减速位置，所述第二位置为所述反向减速位置；

所述根据所述机头运动范围、所述机头的减速曲线以及所述机头的运行速度，获取所述机头的正向补偿值和反向补偿值包括：

获取所述机头的减速曲线以及所述机头的运行速度，根据所述反向目标端点的位置、所述减速曲线以及所述机头的运行速度，得到所述正向减速位置；

获取所述机头的减速曲线以及所述机头的运行速度，根据所述正向目标端点的位置、所述减速曲线以及所述机头的运行速度，得到所述反向减速位置；

根据所述正向减速位置，确定所述正向补偿值；

根据所述反向减速位置，确定所述反向补偿值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述正向减速位置与所述反向目标端点之间的距离为所述机头正向运动至反向目标端点时减速为0所需移动的距离；

所述反向减速位置与所述正向目标端点之间的距离为所述机头反向运动至正向目标端点时减速为0所需移动的距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述机头与所述正向目标端点的距离为正向补偿值的第一位置处，以及在机头与所述反向目标端点的距离为正向补偿值的第二位置处，控制所述机头进行减速，包括：

获取所述机头的运动方向和当前位置；

根据所述机头的运动方向确定减速位置，判断所述当前位置是否为所述第一位置或第二位置；

若是，则控制所述机头进行减速；

若否，则控制所述机头继续运动。

4.一种手套机机头控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取编织区域，其中，所述编织区域为手指域或手掌域；

确定模块，用于根据所述编织区域，确定所述编织区域对应的手套机的机头运动范围，所述机头运动范围为正向目标端点和反向目标端点之间的范围；

所述获取模块还用于，根据所述机头运动范围、所述机头的减速曲线以及所述机头的运行速度，获取所述机头的正向补偿值和反向补偿值，所述正向补偿值用于指示正向减速位置，所述反向补偿值用于指示反向减速位置；

减速模块，用于在所述机头与所述反向目标端点的距离为正向补偿值的第一位置处，以及在机头与所述正向目标端点的距离为反向补偿值的第二位置处，控制所述机头进行减速，所述第一位置为所述正向减速位置，所述第二位置为所述反向减速位置；

所述获取模块具体用于：

获取所述机头的减速曲线以及所述机头的运行速度，根据所述反向目标端点的位置、所述减速曲线以及所述机头的运行速度，得到所述正向减速位置；

获取所述机头的减速曲线以及所述机头的运行速度，根据所述正向目标端点的位置、所述减速曲线以及所述机头的运行速度，得到所述反向减速位置；

根据所述正向减速位置，确定所述正向补偿值；

根据所述反向减速位置，确定所述反向补偿值。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述正向减速位置与所述反向目标端点之间的距离为所述机头正向运动至反向目标端点时减速为0所需移动的距离；

所述反向减速位置与所述正向目标端点之间的距离为所述机头反向运动至正向目标端点时减速为0所需移动的距离。