[发明专利]一种建筑质量全局检测方法及装置

权利要求书

1.一种建筑质量全局检测方法，其特征在于，包括：

根据世界坐标系与标定板坐标系之间的转换关系确定位姿转换矩阵；

获取建筑多帧点云；

根据所述位姿转换矩阵将所述多帧点云进行转换并拼接；

对拼接后的建筑模型进行平面拟合获得参考平面；

根据所述参考平面计算所述建筑模型的平整度偏差。

2.根据权利要求1所述的建筑质量全局检测方法，其特征在于，根据世界坐标系与标定板坐标系之间的转换关系确定位姿转换矩阵包括：

建设标定环境并获取标定图片；

根据驱动机构的编码器信息确定对应的所述世界坐标系与驱动机构坐标系之间的转换关系；

根据每两个坐标系之间的转换关系及手眼标定确定所述位姿转换矩阵。

3.根据权利要求2所述的建筑质量全局检测方法，其特征在于，建设标定环境并获取标定图片包括：

根据标定板确定标定板坐标系；

获取不同角度的标定板图像。

4.根据权利要求3所述的建筑质量全局检测方法，其特征在于，根据驱动机构的编码器信息确定对应的所述世界坐标系与驱动机构坐标系之间的转换关系包括：

根据驱动机构的编码器信息将所述世界坐标系的初始位置及所述驱动机构坐标系的初始位置重合；

根据重合后的世界坐标系及驱动机构坐标系确定对应的转换关系，并设置为第一转换矩阵。

5.根据权利要求4所述的建筑质量全局检测方法，其特征在于，根据重合后的世界坐标系及驱动机构坐标系确定对应的转换关系，并设置为第一转换矩阵包括：

若第i次拍摄所述驱动机构旋转θ角度，则第一转换矩阵为：

6.根据权利要求5所述的建筑质量全局检测方法，其特征在于，根据每两个坐标系之间的转换关系及手眼标定确定位姿转换矩阵包括：

设置所述驱动机构坐标系与相机坐标系之间的转换关系为第二转换矩阵；

根据标定板图像确定所述标定板坐标系与所述相机坐标系之间的转换关系，并设置为第三转换矩阵；

根据所述第一转换矩阵、所述第二转换矩阵及所述第三转换矩阵确定所述世界坐标系与所述标定板坐标系之间的转换关系，并设置为第四转换矩阵；

根据不同角度的标定板图像对应的第四转换矩阵确定不同角度的标定板图像的转换矩阵之间的关系；

根据所述不同角度的标定板图像的转换矩阵之间的关系及手眼标定确定所述第二转换矩阵；

根据所述不同角度的标定板图像的转换矩阵之间的关系及所述第二转换矩阵确定所述位姿转换矩阵。