[发明专利]三维深度数据的置信度评估方法、装置和计算机设备

说明书

本申请涉及一种三维深度数据的置信度评估方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：在通过条纹投影结构光三维成像系统确定物体表面匹配的目标点的过程中，得到点云置信度的影响因素；建立各个影响因素与点云置信度之间的关系，得出各个影响因素对点云置信度的影响程度；对各个影响因素赋予不同的影响权重，建立各个影响因素的综合结果与点云置信度间的关系，得出点云的置信度；根据点云的置信度，对点云的质量进行评估。由于是基于条纹投影结构光三维成像系统生成三维点的过程得出影响点云置信度的因素，再对点云的质量进行评估的，因此，所得出的点云的质量不会受到周围拓扑点的干扰。

技术领域

本申请涉及三维立体重建技术领域，特别是涉及一种三维深度数据的置信度评估方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着现代科技的不断发展以及制造工艺的不断提高，各个产业对三维数字建模的需求持续增长。基于计算机视觉的三维立体重建技术作为一种普遍采用的实用技术，有效地改善了纯手工建模方法的低精度问题，从而得到了广泛的应用。其中，三维点云匹配融合技术是三维重建技术中一项重要的数据处理步骤，对获取完整被测物体表面空间三维点云有极其重要的作用。而在实际过程中，三维点数量巨多，需要对三维点云进行采样处理。由于每个三维点的质量不同，所以在采样时，需要有一定的指导性，即需要对三维点的质量进行评价。

为了解决以上问题，传统方法在获取三维点云后，通过建立点云之间的拓扑关系，根据点云拓扑关系构建的三维点网格结构对点云的质量进行评价。然而，每个点云的质量均会受到周围拓扑点的影响，对点云的质量评价造成干扰。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够降低干扰性的三维深度数据的置信度评估方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种三维深度数据的置信度评估方法，所述方法包括：

在通过条纹投影结构光三维成像系统确定物体表面匹配的目标点的过程中，得到点云置信度的影响因素；所述影响因素，包括调制度，被测物表面反射率跳变，被测物体表面与条纹投影结构光三维成像系统的偏转程度，条纹投影结构光三维成像系统的有效测量空间范围中的至少一个；

建立各个影响因素与点云置信度之间的关系，根据所述各个影响因素与点云置信度之间的关系，得出各个影响因素对点云置信度的影响程度；

根据所述各个影响因素对点云置信度的影响程度，对各个影响因素赋予不同的影响权重，建立各个影响因素的综合结果与点云置信度间的关系；

根据所述各个影响因素的综合结果与点云置信度间的关系，得出点云的置信度；

根据所述点云的置信度，对点云的质量进行评估，得到点云质量评估结果。

在其中一个实施例中，所述在通过条纹投影结构光三维成像系统中确定物体表面匹配的目标点的过程中，得到点云置信度的影响因素包括：

获取标准正弦条纹图像，并投射到所述条纹投影结构光三维成像系统中的物体表面，获取所述物体表面的投影图像得到所述标准正弦条纹图像所对应的变形条纹图像，所述物体表面的投影图像的获取结果受条纹投影结构光三维成像系统中的有效测量空间范围的影响；

运用相移法，计算所述变形条纹图像的相位，所述相位的计算结果受到调制度的影响；

所述调制度受到被测物体表面反射率变化的影响；

根据所述相位确定对应的相位信息，根据所述相位信息和几何关系确定所述物体表面上的点在所述条纹投影结构光三维成像系统中的第一相机的成像面上的第一对应点和第二相机的成像面上的第二对应点；

根据所述第一对应点与第一相机的中心点连接的直线和所述第二对应点与第二相机的中心点连接的直线，确定两条直线的交点，所述两条直线的交点为物体表面匹配的目标点；