[发明专利]一种执行器力矩过载保护电路及其保护方法

权利要求书

1.一种执行器力矩过载保护电路，其特征在于，包括：

供电模块，用于对电流放大单元提供电源；

转换放大单元，用于对执行器消耗电流转换成电压后放大并输出；

力矩过载基准单元，用于获取力矩过载基准电压并输出；

比较单元，用于对放大后的电压和力矩过载基准电压进行比较后输出电平信号；

光耦隔离单元，用于接收电平信号并上传至单片机；

单片机，用于接收光耦隔离单元上传的电平信号并进行控制执行器。

2.根据权利要求1所述的一种执行器力矩过载保护电路，其特征在于，所述转换放大单元包括用于对执行器消耗电流转换成电压的转换模块，以及对电压进行放大的放大模块。

3.根据权利要求2所述的一种执行器力矩过载保护电路，其特征在于，所述转换模块包括电阻R2、R7、R5、电容C1、C2，所述电阻R2与电阻R7连接后与执行器连接，R2、R7的另一端通过电容C1连接，电容C2与C1串联后通过电阻R5接入放大模块的输入端。

4.根据权利要求2所述的一种执行器力矩过载保护电路，其特征在于，所述放大模块包括运算放大器、电阻R8、R11、电容C5，所述运算放大器的反相输入端通过电阻R8与运算放大器的输出端连接，电容C5与电阻R8串联后接电阻R11 。

5.根据权利要求1所述的一种执行器力矩过载保护电路，其特征在于，所述比较单元具体为比较器，所述比较器的同相输入端与力矩过载基准单元的输出端连接，比较器的反相输入端与转换放大单元的输出端连接。

6.根据权利要求1所述的一种执行器力矩过载保护电路，其特征在于，所述光耦隔离单元包括光电耦合器U3、电阻R4、R24，所述光电耦合器的输入端与比较单元连接，光电耦合器的输出端通过R4、R24与单片机连接。

7.根据权利要求1-6任一项所述的执行器力矩过载保护的方法，包括如下步骤：

获取执行器的消耗电流，对电流进行转换成电压并放大；

设置力矩过载基准电压，将力矩过载基准电压与放大后的电压进行比较；

通过力矩过载基准电压与放大后的电压比较结果对执行器进行控制。

8.根据权利要求7所述的一种执行器力矩过载保护方法，其特征在于，所述通过力矩过载基准电压与放大后的电压比较结果对执行器进行控制的具体方法为：若力矩过载基准电压小于放大后的电压，则控制发出刹车指令控制执行器停止，再次尝试运行时，若电压值仍大于力矩过载基准电压再次刹车停止情况时，进行上报服务器；若力矩过载基准电压小于放大后的电压，执行器继续工作。