[发明专利]一种机场道面异物识别定位方法及系统

权利要求书

1.一种机场道面异物识别定位方法，其特征在于，方法包括：

无人机根据预设飞行路径规划对机场道面进行勘察，采集N张局部机场道面图像，所述N张局部机场道面图像覆盖整个机场道面；

对所述N张局部机场道面图像进行图像拼接处理，获得完整机场道面图像，具体包括：采用SIFT算法对所述N张局部机场道面图像进行图像特征提取与初步匹配，并获得初步匹配结果；利用RANSAC算法对所述N张局部机场道面图像进行图像特征匹配，获得匹配关键点；根据所述初步匹配结果和匹配关键点，将N张局部机场道面图像进行图像拼接，并获得完整机场道面图像；

利用目标检测方法对所述完整机场道面图像进行识别，获得异物分类和对应的异物位置信息，具体包括：根据预先采集的道面异物图片，利用Faster-RCNN方法对神经网络模型进行训练，获得目标检测模型；将所述完整机场道面图像输入目标检测模型，获得异物分类和对应的异物位置信息。

2.根据权利要求1所述的，其特征在于，在所述无人机根据预设飞行路径规划对机场道面进行勘察之前，方法还包括：

对所述无人机进行动力系统检查、通讯链路检查和光学载荷状态检查。

3.根据权利要求1所述的，其特征在于，在所述获得异物分类和对应的异物位置信息之后，方法还包括：

根据预先设置在机场道面的激光测距设备，测量异物的实际位置信息；

结合所述实际位置信息和所述异物位置信息，计算异物精确位置信息。

4.一种机场道面异物识别定位系统，其特征在于，所述系统包括无人机、激光测距设备以及地面一体化控制处理终端，其中：

无人机用于根据预设飞行路径规划对机场道面进行勘察，采集N张局部机场道面图像，并将所述N张局部机场道面图像发送至地面一体化控制处理终端，所述N张局部机场道面图像覆盖整个机场道面；

地面一体化控制处理终端，用于对所述N张局部机场道面图像进行图像拼接处理，获得完整机场道面图像，具体包括：采用SIFT算法对所述N张局部机场道面图像进行图像特征提取与初步匹配，并获得初步匹配结果；利用RANSAC算法对所述N张局部机场道面图像进行图像特征匹配，获得匹配关键点；根据所述初步匹配结果和匹配关键点，将N张局部机场道面图像进行图像拼接，并获得完整机场道面图像；利用目标检测方法对所述完整机场道面图像进行识别，获得异物分类和对应的异物位置信息，具体包括：根据预先采集的道面异物图片，利用Faster-RCNN方法对神经网络模型进行训练，获得目标检测模型；将所述完整机场道面图像输入目标检测模型，获得异物分类和对应的异物位置信息；结合实际位置信息和所述异物位置信息，计算异物精确位置信息；

激光测距设备，用于测量异物的实际位置信息，并将实际位置信息发送至地面一体化控制处理终端。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述无人机具有悬停功能，包括多旋翼无人机平台。

6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述激光测距设备包括具有可见光及激光测距功能的双光吊舱设备。