[发明专利]大规模行车路面三维点云的生成方法及系统

权利要求书

1.一种大规模行车路面三维点云的生成方法，其特征在于，所述生成方法包括：

步骤S1、将从激光坐标系中获得的各个原始点云数据转换为车辆坐标系下对应的第二点云数据；

步骤S2、处理各个第二点云数据，从各个第二点云数据去除高度大于设定阈值的点云数据，得到对应的第三点云数据；

步骤S3、处理各个第三点云数据，获取各个第三点云数据在车辆坐标系下对应的局部地面点云数据；对第三点云数据D_c’采用随机抽样一致性算法，拟合得到满足平面方程ax+by+cz+d=0的数量最多的三维点集，即为车载坐标系下的局部地面点云数据G_ci，其中i表示第i个激光原始数据；

步骤S4、对全部地面点云数据序列中的每个原始点云数据处理得到相应的车辆在世界坐标系的位姿；对于全部地面点云数据序列G_ci，i=1,2,3,…；根据SLAM后处理算法得到相应的车辆在世界坐标系(OXYZ)_w的位姿S_i，i=1,2,3,…；

步骤S5、根据步骤S3获取的各个局部地面点云数据及步骤S4获取的对应车辆在世界坐标系的位姿，经过变换得到各个局部地面点云数据在世界坐标系下的第四点云数据；

步骤S6、根据所述步骤S5获取的各个第四点云数据，获得世界坐标系下的大规模地面点云数据。

2.根据权利要求1所述的大规模行车路面三维点云的生成方法，其特征在于：

所述步骤S1中，将从激光坐标系中获得的原始点云数据通过标定矩阵转换为车辆坐标系的第二点云数据。

3.根据权利要求1所述的大规模行车路面三维点云的生成方法，其特征在于：

所述步骤S1中，所述原始点云数据D_l为多线激光单圈扫描得到的原始数据，或者为多帧数据累计的激光点云。

4.根据权利要求1所述的大规模行车路面三维点云的生成方法，其特征在于：

所述步骤S1中，所述原始点云数据至少包含点坐标数据（xyz）；

所述原始点云数据还包含色彩信息、强度信息。

5.根据权利要求1所述的大规模行车路面三维点云的生成方法，其特征在于：

所述步骤S2中，对第二点云数据按车辆高度方向进行切割，去除高度大于设定阈值的点云数据，得到第三点云数据。

6.根据权利要求1所述的大规模行车路面三维点云的生成方法，其特征在于：

所述步骤S2中，所述第三点云数据D_c’中包含车辆附近的部分地面信息以及地面高度以上设定区域内的非地面点云。

7.根据权利要求1所述的大规模行车路面三维点云的生成方法，其特征在于：

所述步骤S2中，车辆坐标系(OXYZ)c为Z轴向上X轴向前，Y轴向左，车辆质心为坐标系原点，则第二点云数据D_c除去掉高度大于0的点集，得到第三点云数据D_c’。