[发明专利]一种四足机器人动态跨越凹障碍方法

权利要求书

1.一种四足机器人动态跨越凹障碍方法，其特征在于，该方法的实现步骤如下：

步骤一，针对机器人面对凹障碍的落足安全区域检测；

步骤二，对摆动腿轨迹进行重规划；

步骤三，建立机器人动态跨越凹障碍稳定控制器；

所述步骤一的具体实现过程如下：

步骤1：采用多传感器融合建立落足区域的高程图，获取落足区域的高程信息；

步骤2：计算落足区域的地形起伏信息；

步骤3：设定地形起伏信息阈值，并与当前的起伏信息进行比较；

步骤4：设定地形高程信息阈值，并与当前的高程信息进行比较，当前起伏信息小于起伏信息设定阈值且当前高程信息大于高程信息设定阈值时，认为落足安全区域，反之为危险区域；

所述步骤二的具体实现过程如下：

步骤1：根据实际障碍物尺寸信息建立虚拟障碍物；

步骤2：根据虚拟障碍物角点、落足点重新规划三次样条轨迹曲线。

2.如权利要求1所述的四足机器人动态跨越凹障碍方法，其特征在于，所述步骤三的具体实现过程如下：

步骤1：建立机身虚拟伺服控制器，并通过目标优化方法分配到足部；

步骤2：建立底层柔顺伺服控制器。