[发明专利]一种时延标定方法、装置、电子设备和介质

权利要求书

1.一种时延标定方法，其特征在于，包括：

通过终端设备同时采集标定板的实际运动轨迹和自动驾驶移动载体中图像采集器的取景画面，得到标定图像；其中所述取景画面为所述图像采集器对所述实际运动轨迹进行实时采集得到；

对所述标定图像中的实际运动轨迹和所述取景画面进行处理，得到所述图像采集器的绝对时延。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述标定图像中的实际运动轨迹和所述取景画面进行处理，得到所述图像采集器的绝对时延，包括：

从所述标定图像的取景画面中提取标定板的目标运动轨迹；

根据所述标定图像中的实际运动轨迹和目标运动轨迹，得到所述图像采集器的绝对时延。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述标定图像中的实际运动轨迹和目标运动轨迹，得到所述图像采集器的绝对时延，包括：

确定所述标定图像中的实际运动轨迹和目标运动轨迹的互相关误差，得到所述图像采集器的绝对时延。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，得到所述图像采集器的绝对时延之后，还包括：

根据图像采集器的位移曲线，以及其他传感设备的加速度曲线和/或速度曲线，确定其他传感设备的相对时延；

所述其他传感设备包括下述至少一项：惯性测量单元、导航定位系统以及速度传感器设备。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据图像采集器的位移曲线，以及惯性测量单元的加速度曲线，确定惯性测量单元的相对时延，包括：

依据根据图像采集器相对所述标定板运动的位移曲线，确定图像采集器相对所述标定板运动的加速度曲线；

确定图像采集器相对所述标定板运动的加速度曲线以及惯性测量单元相对所述标定板运动的加速度曲线的互相关误差，得到所述图像采集器与所述惯性测量单元的相对时延。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据图像采集器的位移曲线，惯性测量单元的加速度曲线，以及导航定位系统的加速度曲线，确定导航定位系统的相对时延，包括：

依据根据图像采集器相对所述标定板运动的位移曲线，以及惯性测量单元相对所述标定板运动的加速度曲线，确定所述图像采集器与所述惯性测量单元的相对时延；

确定导航定位系统相对路标点运动的加速度曲线、以及惯性测量单元相对所述路标点运动的加速度曲线的互相关误差，得到所述导航定位系统与所述惯性测量单元的相对时延；

依据所述图像采集器与所述惯性测量单元的相对时延、以及所述导航定位系统与所述惯性测量单元的相对时延，确定所述图像采集器与所述导航定位系统的相对时延。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据图像采集器的位移曲线，惯性测量单元的加速度曲线，导航定位系统的加速度曲线和速度曲线，以及速度传感设备的位移曲线，确定导航定位系统的相对时延，包括：

依据图像采集器相对所述标定板运动的位移曲线，惯性测量单元相对所述标定板运动的加速度曲线，惯性测量单元相对路标点运动的加速度曲线以及导航定位系统相对所述路标点运动的加速度曲线，确定所述图像采集器与所述导航定位系统的相对时延；

确定导航定位系统相对所述路标点运动的速度曲线、以及速度传感设备相对所述路标点运动的位移曲线的互相关误差，得到所述导航定位系统与所述速度传感设备的相对时延；

依据所述图像采集器与所述导航定位系统的相对时延、以及所述导航定位系统与所述速度传感设备的相对时延，确定所述图像采集器与所述速度传感设备的相对时延。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据图像采集器的位移曲线，以及其他传感设备的加速度曲线和/或速度曲线，确定其他传感设备的相对时延之后，还包括：

依据所述图像采集器的绝对时延、以及其他传感设备的相对时延，得到其他传感设备的绝对时延。