[发明专利]一种埋地排水管道外部病害检测与修复方法

权利要求书

1.一种埋地排水管道外部病害检测与修复方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，控制机器人进入管道内部，对管道病害进行全面探测；

S2，电脑终端根据机器人的探测结果，对探测到的管道病害进行分析，从位于管道外壁内侧的管道内部病害和位于管道外壁的管道外部病害中，判别出管道外部病害的位置；

S3，控制机器人探测管道外部病害相对于地面的深度位置；

S4，根据步骤S2的检测结果确定管道外部病害至地面的位置，在地面向下进行钻孔，根据步骤S3的检测结果来确定钻孔深度，插入注浆导管；

S5，通过注浆导管向管道外部病害进行注浆修复。

2.如权利要求1所述的埋地排水管道外部病害检测与修复方法，其特征在于，在步骤S1中还包括：预先将气囊塞入管道的上游，封堵住上游来水；所述机器人通过检查井进入管道内部。

3.如权利要求1所述的埋地排水管道外部病害检测与修复方法，其特征在于，在步骤S2中，所述机器人上设有雷达天线，通过雷达天线测得管道病害的位置，将管道病害的位置与管道管壁的位置进行对比，判断管道病害是管道内部病害还是管道外部病害。

4.如权利要求3所述的埋地排水管道外部病害检测与修复方法，其特征在于，所述机器人设有行驶轮、设于行驶轮上的搭载板、设在搭载板上的竖向的可转动的滑杆旋转轴、设于滑杆旋转轴顶部的可在竖向平面内摆动的滑杆、与滑杆连接的且可伸缩的伸缩杆、设于伸缩杆末端的可在横向平面内摆动的机械臂，所述雷达天线设于所述机械臂末端。

5.如权利要求4所述的埋地排水管道外部病害检测与修复方法，其特征在于，在步骤S2中，还包括：在判别出管道外部病害的位置之后，控制雷达天线贴近管道管壁，对管道外部病害进行第二次检测，以进一步确认管道外部病害位置。

6.如权利要求5所述的埋地排水管道外部病害检测与修复方法，其特征在于，在步骤S2中，所述机器人上设有摄像头，通过摄像头对管道内部进行拍照和摄像，地面终端根据拍到的图片和视频同步确定管内病害的情况。

7.如权利要求5所述的埋地排水管道外部病害检测与修复方法，其特征在于，在步骤S3中，所述机械臂末端还设有声波信号发射器，根据步骤S2测得的管道外部病害的位置，将声波信号接受器设在管道外部病害正上方的地面位置，通过所述声波信号发射器和声波信号接受器测得管道外部病害相对于地面的深度位置。

8.如权利要求7所述的埋地排水管道外部病害检测与修复方法，其特征在于，在步骤S4中，采用手持式钻机往地下进行钻孔，所述手持式钻机的钻杆上设有刻度，根据所述刻度控制钻孔的深度不超过管道外部病害的深度。

9.如权利要求7所述的埋地排水管道外部病害检测与修复方法，其特征在于，在步骤S4中，当管道外部病害位于管道的背离地面的一侧时，从地面往下垂直钻孔，所钻孔位于管道的沿其径宽方向的两侧并与管道相切，从注浆导管进入的浆液通过劈裂病害位置薄弱带进入管道外部病害位置。

10.如权利要求4至9任一项所述的埋地排水管道外部病害检测与修复方法，其特征在于，在步骤S5之后，还包括：

S6，控制机器人通过雷达天线再次探测管道外部病害部位，判断管道外部病害部位的修复效果是否符合要求，若否，则进行二次注浆维修。