[发明专利]一种基于无人驾驶的垃圾分类清理方法

权利要求书

1.一种基于无人驾驶的垃圾分类清理方法，其特征在于，所述方法包括：

云调度平台生成调度指令，发送给目标车辆；其中，所述调度指令包括清扫位置信息和清扫时间信息；

所述目标车辆根据所述调度指令进行驶，并根据自身位置信息和所述清扫位置信息判断是否到达指定清扫位置；

当所述目标车辆到达所述指定清扫位置时，通过车载摄像头采集垃圾桶的图像信息；

对所述垃圾桶的图像信息进行图像处理和分析，得到所述垃圾桶的类别信息；根据所述垃圾桶的类别信息将所述垃圾桶内的垃圾倒入相对应垃圾舱中；其中，所述目标车辆包括多个垃圾舱，每个垃圾舱具有垃圾类别属性。

2.根据权利要求1所述的基于无人驾驶的垃圾分类清理方法，其特征在于，对所述垃圾桶的图像信息进行图像处理和分析，得到所述垃圾桶的类别信息，根据所述垃圾桶的类别信息将所述垃圾桶内的垃圾倒入相对应垃圾舱中具体包括：

根据所述垃圾桶的图像信息提取所述垃圾桶的颜色信息和图案信息；

根据所述垃圾桶的颜色信息和图案信息判断所述垃圾桶的类别信息；

根据所述垃圾桶的类别信息输出相对应垃圾舱舱门的打开信号，控制舱门打开。

3.根据权利要求1所述的基于无人驾驶的垃圾分类清理方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述垃圾舱是否装满；

当所述垃圾舱没有装满时，继续装入垃圾；

当垃圾装入完毕后，自动清扫所述垃圾桶预设范围的区域，并喷洒消毒液和杀虫剂。

4.根据权利要求3所述的基于无人驾驶的垃圾分类清理方法，其特征在于，在所述判断所述垃圾舱是否装满之后，所述方法还包括：

当所述垃圾舱装满时，根据当前位置信息搜索最近的垃圾倾倒区，并行驶到所述垃圾倾倒区倾倒垃圾。

5.根据权利要求4所述的基于无人驾驶的垃圾分类清理方法，其特征在于，在每个垃圾舱内设有超声波雷达，所述判断所述垃圾舱是否装满具体包括：

所述超声波雷达检测所述垃圾舱内的垃圾位置信息，并将所述垃圾位置信息发送给车载处理器；

所述车载处理器根据所述垃圾位置信息进行计算，得到所述垃圾舱内的剩余空间信息；

根据所述剩余空间信息判断所述垃圾舱是否装满。

6.根据权利要求1所述的基于无人驾驶的垃圾分类清理方法，其特征在于，所述目标车辆为自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆具有环境感知系统，所述环境感知系统包括激光雷达、摄像头、超声波雷达、毫米波雷达、IMU、GPS天线，所述方法还包括：

所述环境感知系统采集所述目标车辆周围的环境信息，并传输至车载处理器；

所述处理器输出方向和速度指令，通过CAN总线传输至底层控制器；

所述底层控制器按照方向和速度指令对车辆进行控制，使车辆按照方向和速度指令完成自动驾驶。

7.根据权利要求1所述的基于无人驾驶的垃圾分类清理方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述云调度平台实时接收所有车辆反馈的状态信息；所述状态信息包括车辆速度信息、车辆位置信息、车辆是否到达信息、车辆每个垃圾舱剩余空间信息和舱门开启关闭状态信息。

8.根据权利要求7所述的基于无人驾驶的垃圾分类清理方法，其特征在于，所述云调度平台生成调度指令，发送给目标车辆具体包括：

所述云调度平台接收客户端发送的预约信息；所述预约信息中包括清扫位置信息和清扫时间信息；

根据车辆反馈的状态信息和所述预约信息生成调度指令，并通过车辆ID将所述调度指令发送给目标车辆。

9.根据权利要求1所述的基于无人驾驶的垃圾分类清理方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述车载处理器接收清洁模式指令，并通过CAN总线向底层控制器发布清洁模式指令；

所述底层控制器接收到清洁模式指令后，控制所有所述垃圾舱舱门打开，并且控制垃圾舱与车体连接锁打开。