[发明专利]一种机器人的伸缩结构及机器人

权利要求书

1.一种机器人的伸缩结构，其特征在于，所述伸缩结构包括一个固定单元、两个以上的伸缩单元和一个动力系统；

所述两个以上的伸缩单元包括依次可滑动连接的第一级伸缩单元和第N级伸缩单元，所述第N级伸缩单元和第N-1级伸缩单元之间设置有联动结构，所述N≥2；

所述第一级伸缩单元与所述固定单元可滑动连接；

所述动力系统驱动所述第一级伸缩单元沿所述固定单元进行滑动伸缩，所述第N-1级伸缩单元通过所述联动结构带动所述第N级伸缩单元进行滑动伸缩。

2.根据权利要求1所述的一种机器人的伸缩结构，其特征在于，所述伸缩结构还包括可旋转底座；

所述固定单元为第一级框架，所述第一框架沿其自身的延伸方向设有一凹槽，所述第一级框架的一端固定在所述旋转底座上；

所述伸缩单元的数量为两个，两个伸缩单元分别为第二级框架和第三级框架，所述第二框架沿所述凹槽的延伸方向可滑动连接在所述凹槽内，所述第三级框架沿所述凹槽的延伸方向可滑动连接在所述第二框架上。

3.根据权利要求2所述的一种机器人的伸缩结构，其特征在于，所述第二级框架和所述第三级框架均位于所述凹槽内。

4.根据权利要求2或3所述的一种机器人的伸缩结构，其特征在于，所述第一级框架结构包括第一级主板、第一级滑块、丝杠、第一级一号带轮、第一级二号带轮、底座固定板和第一级齿条；

所述第一框架的主体结构由若干方管组成，侧面设有斜拉筋；

所述第一级框架的顶部设第一级主板，所述第一级主板的四个顶角位置分别设一个所述第一级滑块，所述第一级滑块与所述第二级框架上的第二级导轨相匹配；

所述第一级框架设有传动部件丝杠，所述丝杠的一端连接丝杠底座，所述丝杠的另一端连接所述第一级二号带轮，所述丝杠通过下支撑固接于所述底座固定板上，所述丝杠中间设有丝母，所述丝母固接于所述第二框架上；

所述第一级二号带轮分别与所述第一级一号带轮和所述丝杠连接；

所述第一级齿条沿所述凹槽的延伸方向设置于所述凹槽的底部。

5.根据权利要求4所述的一种机器人的伸缩结构，其特征在于，所述第二级框架包括所述第二级导轨、第二级滑块固定板、第二级滑块、第二级齿轮、第二级带轮、第三级带轮、第三级齿轮和同步带；

所述第二级框架的主体结构由若干方管组成，侧面设有斜拉筋；

所述第二级框架的顶部设置有第二级滑块固定板，所述第二级滑块固定板的四个顶角位置分别设置一个所述第二级滑块；

所述第二级齿轮与所述第二级带轮连接，所述第三级带轮与所述第三级齿轮连接，所述第二级带轮通过所述同步带连接所述第三级带轮；

所述第二级齿轮与所述第一框架的第一级齿条相啮合。

6.根据权利要求5所述的一种机器人的伸缩结构，其特征在于，所述第三级框架包括第三级齿条和第三级导轨，所述第三级齿条与所述第二级框架的第三级齿轮相啮合，所述第三级导轨与所述第二级框架的第二级滑块相匹配；

所述第三级框架的主体结构由若干方管组成；

所述第三级框架的第一侧面设有若干前斜拉筋；

所述第三级框架的第二侧面设有若干后斜拉筋；

所述第三级框架的第一侧面和所述第三级框架的第二侧面为所述第三级框架相对的两侧面，在相对位置所述前斜拉筋和所述后斜拉筋交叉设置。

7.根据权利要求6所述的一种机器人的伸缩结构，其特征在于，所述动力系统包括驱动电机和联轴器；

所述驱动电机安装在所述第一级框架的外侧，所述驱动电机的输出轴连接所述联轴器，所述联轴器连接所述第一框架的第一级一号带轮。

8.根据权利要求7所述的一种机器人的伸缩结构，其特征在于，所述第一级一号带轮的直径、所述第一级二号带轮的直径、所述第二级带轮的直径和所述第三级带轮的直径相同或等于预设阈值。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括权利要求1-8任一项所述的一种机器人的伸缩结构和电路控制模块，所述电路控制模块用于控制所述伸缩结构伸缩。