[发明专利]路径规划方法、机器人以及具有存储功能的装置

说明书

本发明涉及机器人路径规划技术领域，公开了一种路径规划方法、机器人以及具有存储功能的装置。该路径规划方法包括：构建栅格地图；针对障碍物对栅格地图进行膨胀处理，以在栅格地图上确定自由区域、膨胀区域和障碍物区域，其中障碍物区域为障碍物占据的栅格区域，膨胀区域与障碍物区域相邻，自由区域为栅格地图除膨胀区域和障碍物区域之外的其它栅格区域；基于膨胀处理后的栅格地图进行路径规划；其中，在路径规划中，自由区域的优先级高于膨胀区域的优先级。通过上述方式，本发明能够降低机器人碰撞障碍物的风险。

技术领域

本发明涉及机器人路径规划技术领域，特别是涉及一种路径规划方法、机器人以及具有存储功能的装置。

背景技术

目前，应用于机器人路径规划的算法存在所规划路径过于靠近障碍物的问题，导致机器人沿规划的路径行进时容易和障碍物发生碰撞，致使机器人损坏。

发明内容

有鉴于此，本发明主要解决的技术问题是提供一种路径规划方法、机器人以及具有存储功能的装置，能够降低机器人碰撞障碍物的风险。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种路径规划方法。该路径规划方法包括：构建栅格地图；针对障碍物对栅格地图进行膨胀处理，以在栅格地图上确定自由区域、膨胀区域和障碍物区域，其中障碍物区域为障碍物占据的栅格区域，膨胀区域与障碍物区域相邻，自由区域为栅格地图除膨胀区域和障碍物区域之外的其它栅格区域；基于膨胀处理后的栅格地图进行路径规划；其中，在路径规划中，自由区域的优先级高于膨胀区域的优先级。

为解决上述技术问题，本发明采用的又一个技术方案是：提供一种机器人。该机器人包括处理器，处理器能够执行程序数据以实现如下步骤：构建栅格地图；针对障碍物对栅格地图进行膨胀处理，以在栅格地图上确定自由区域、膨胀区域和障碍物区域，其中障碍物区域为障碍物占据的栅格区域，膨胀区域与障碍物区域相邻，自由区域为栅格地图除膨胀区域和障碍物区域之外的其它栅格区域；基于膨胀处理后的栅格地图进行路径规划；其中，在路径规划中，自由区域的优先级高于膨胀区域的优先级。

为解决上述技术问题，本发明采用的又一个技术方案是：提供一种具有存储功能的装置。该具有存储功能的装置存储有程序数据，程序数据能够被执行以实现如上述实施例所阐述的路径规划方法。

本发明的有益效果是：区别于现有技术，本发明提供一种路径规划方法、机器人以及具有存储功能的装置。该路径规划方法针对障碍物对栅格地图进行膨胀处理，从而在栅格地图上确定出自由区域、膨胀区域和障碍物区域。之后基于膨胀处理后的栅格地图进行路径规划。其中，在路径规划中，自由区域的优先级高于膨胀区域的优先级，即所规划的路径优先考虑经过栅格地图的自由区域。由于栅格地图的自由区域较为远离障碍物，使得规划的路径不会过于靠近障碍物，从而降低机器人在行进过程中碰撞障碍物的风险。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。此外，这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

图1是本发明路径规划方法第一实施例的流程示意图；

图2是本发明路径规划方法第二实施例的流程示意图；

图3是本发明路径规划方法第三实施例的流程示意图；

图4是本发明路径规划方法第四实施例的流程示意图；

图5是本发明自然邻节点第一实施例的示意图；

图6是本发明自然邻节点第二实施例的示意图；

图7是本发明自然邻节点第三实施例的示意图；

图8是本发明强制邻节点第一实施例的示意图；