[发明专利]自动引导运输车调度方法和装置

权利要求书

1.一种自动引导运输车AGV调度方法，其特征在于，包括：

每当生成新管制区域时，执行以下操作：

针对每个待执行任务，禁止该待执行任务的规划路径包含所述新管制区域；其中，当接收到人工作业指令后，根据人工作业的地点信息生成“新管制区域”，新管制区域包括：人工作业区域和人工进场路径，“新管制区域”生成后，触发所述AGV调度方法，用于清空“新管制区域”内的AGV；

针对所述新管制区域内的未分配任务的每个第一AGV，指示该第一AGV离开所述新管制区域；

针对每个当前执行任务，如果执行该当前执行任务的第二AGV的当前位置处于所述新管制区域之内，指示所述第二AGV离开所述新管制区域；如果执行该当前执行任务的第三AGV的当前位置处于所述新管制区域之外，禁止所述第三AGV进入所述新管制区域；

所述禁止该待执行任务的规划路径包含所述新管制区域包括：

如果该待执行任务的任务目的地为所述新管制区域，则中止该待执行任务，且，等人工作业完成之后或者所述新管制区域撤销之后，恢复该待执行任务；

如果该待执行任务的任务目的地不是新管制区域，则禁止该待执行任务的规划路径包含新管制区域，包括：

当该待执行任务或者该待执行任务的子任务的信息中包含规划路径时，如果该待执行任务的任务目的地不是所述新管制区域且该执行任务的第一规划路径通过所述新管制区域，则查询是否存在出发地和目的地与所述第一规划路径相同、且不通过所述新管制区域的第二规划路径，如果存在，则以所述第二规划路径替换所述第一规划路径，如果不存在，则中止该待执行任务；

当该待执行任务或者该待执行任务的子任务的信息中不包含规划路径时，则将“禁止该待执行任务的规划路径包含新管制区域”的要求写入该待执行任务的备注中，使后续为该待执行任务配置规划路径时，先查询是否存在不通过新管制区域的规划路径，如果存在，则生成该规划路径，如果不存在，则中止该待执行任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指示所述第二AGV离开所述新管制区域包括：

如果该当前执行任务的目的地为所述新管制区域，指示所述第二AGV在完成该当前执行任务后离开所述新管制区域；

如果该当前执行任务的目的地不是所述新管制区域，等待所述第二AGV离开所述新管制区域；或指示所述第二AGV以最短路径离开所述新管制区域，在所述第二AGV离开所述新管制区域后，确认所述第二AGV的当前位置并查询是否存在不通过所述新管制区域的从所述当前位置至所述目的地的第三规划路径；如果存在，则将所述第二AGV的移动路径更新为所述第三规划路径，如果不存在，则中止该当前执行任务。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述禁止所述第三AGV进入所述新管制区域包括：

如果该当前执行任务规划路径的待执行部分通过所述新管制区域，则查询是否存在当前位置和目的地与所述待执行部分相同、且不通过所述新管制区域的第四规划路径；如果存在，则以所述第四规划路径替换所述待执行部分，如果不存在，则在进入所述新管制区域之前中止该当前执行任务。

4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

当检测到所述新管制区域内不包含AGV且未中止的当前执行任务的规划路径的待执行部分不包含所述新管制区域，提示所述新管制区域已清空。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

在接收到预设指令后，撤销所述新管制区域，并恢复因所述新管制区域中止的待执行任务和当前执行任务。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

所述新管制区域根据人工作业的地点信息生成。

7.一种非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述非瞬时计算机可读存储介质存储指令，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行如权利要求1至6中任一所述的自动引导运输车AGV调度方法中的步骤。

8.一种自动引导运输车AGV调度装置，其特征在于，包括处理器和如权利要求7所述的非瞬时计算机可读存储介质。