[发明专利]一种GNSS高精度快速定位方法及装置

权利要求书

1.一种GNSS高精度快速定位方法，其特征在于，包括：

根据基准站间的载波相位双差观测方程，固定基准站间的双差模糊度；

根据基准站与天线间，以及天线之间的载波相位双差观测方程，结合天线的距离姿态观测方程，确定每一天线的近似坐标；

根据已固定的基准站间的双差模糊度，确定基准站观测值的残差分量，并结合所述残差分量，建立测站间的空间相关模型，确定天线与基准站的双差改正数；

利用所述双差改正数解算基准站与天线间的载波相位双差观测方程，结合天线之间的载波相位双差观测方程和天线的距离姿态观测方程，平差后得到每一天线的精确坐标，进而得到待测点的精确坐标；

所述利用所述双差改正数解算基准站与天线间的载波相位双差观测方程，结合天线之间的载波相位双差观测方程和天线的距离姿态观测方程，平差后得到每一天线的精确坐标，包括：

将所述双差改正数代入基准站与天线间的载波相位双差观测方程，得到改正后的双差观测方程；

根据每一天线的近似坐标，结合天线之间的载波相位双差观测方程，得到包括天线坐标改正值的GNSS观测方程；

根据所述GNSS观测方程，结合天线的距离姿态观测方程进行平差，得到每一天线的精确坐标；

其中，所述天线至少为三个，和所述待测点的相对位置已知，并设置在待测点预设位置处，所述基准站至少为三个，分布在待测点周围。

2.根据权利要求1所述的GNSS高精度快速定位方法，其特征在于，所述根据基准站间的载波相位双差观测方程，固定基准站间的双差模糊度，包括：

根据基准站分布，选取满足预设条件的至少三个基准站，对选取后的基准站组建Delaunay三角网，得到基准站基线；

提取每条基准站基线的共视卫星的观测数据，组建基准站间载波相位双差观测方程，固定基准站间的双差模糊度；

所述预设条件包括10km以内的基准站。

3.根据权利要求1所述的GNSS高精度快速定位方法，其特征在于，所述结合天线的距离姿态观测方程，确定每一天线的近似坐标，包括：

根据每一天线间的距离，测量装置测得的平面两个方向的倾角，以及初始天线向量之间的关系，确定天线的距离姿态观测方程；

利用天线间的载波相位双差观测方程和天线的距离姿态观测方程辅助，进行基准站与天线间的载波相位双差观测方程中双差模糊度的固定，获得每一天线的近似坐标。

4.根据权利要求1所述的GNSS高精度快速定位方法，其特征在于，所述结合所述残差分量，建立测站间的空间相关模型，确定天线与基准站的双差改正数，包括：

根据基准站观测值的残差分量与基准站坐标的空间关系，建立空间相关模型，并获得模型系数；

根据所述模型系数，结合所述天线的近似坐标，得到测量装置的天线与基准站的双差改正数。

5.根据权利要求1所述的GNSS高精度快速定位方法，其特征在于，所述根据所述GNSS观测方程，结合天线的距离姿态观测方程进行平差，得到每一天线的精确坐标，包括：

在预设的观测时间内，对所述GNSS观测方程进行多历元序贯平差，得到GNSS观测空间下的天线坐标，并更新GNSS观测方程中的权矩阵；

根据卫星坐标系到站心坐标系的平移和旋转矩阵，以及GNSS观测空间下的天线坐标和更新后的权矩阵，建立站心坐标系下的虚拟观测方程；

根据所述虚拟观测方程，结合所述天线的距离姿态观测方程，进行联合平差，得到每一天线的精确坐标。

6.根据权利要求3所述的GNSS高精度快速定位方法，其特征在于，所述天线为三个，所述根据每一天线间的距离，测量装置测得的平面两个方向的倾角，以及初始天线向量之间的关系，确定天线的距离姿态观测方程，包括：

根据每一天线间的距离，以及测量装置的初始姿态，确定三个天线的初始天线向量；

同时根据预设的倾角传感器，获得测量装置在平面两个方向的倾角；

再根据获取的倾角，得到从所述三个天线的初始天线向量映射到天线坐标的旋转矩阵，结合所述初始天线向量，确定天线的距离姿态观测方程。