[发明专利]一种充电桩结构识别方法和装置

权利要求书

1.一种充电桩结构识别方法，其特征在于，包括：

获取待识别设备底边中各点的坐标值，根据相邻两点的坐标值，得到各点的切向量；

计算相邻两点切向量的点积值，若所得点积值超出预定点积阈值，则将相邻两点划分至同一点集中；

对处于同一点集中的点进行拟合，得到各点集所处线段的特征信息，若所得特征信息与充电桩底边线段的特征信息相符，则将所述待识别设备确定为充电桩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待识别设备底边中各点的坐标值，包括：

利用探测光线对所述待识别设备底边中各点进行探测，得到对各点的探测角度和探测路径长度值，结合探测光线发射点的坐标值，确定各点的坐标值；其中，探测角度为探测光线传输方向与坐标轴线的夹角。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所得特征信息与充电桩底边线段的特征信息相符，则将所述待识别设备确定为充电桩，包括：

确定各点集中点的最大坐标值和最小坐标值，结合各点集所处线段的特征信息，得到各线段的长度，提取长度在预定长度范围内的线段以及与所提取线段相应的点集；

在相邻点集中，获取一点集中最大坐标值的点与另一点集中最小坐标值的点之间的第一距离，若所述第一距离小于预定距离阈值，则确定两相邻点集所处线段可连接；

对于可连接的相邻线段，根据各线段的特征信息，确定相邻线段之间的夹角，若所述夹角在所述充电桩底边相邻线段的夹角范围内，则确定所述待识别设备为充电桩。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述充电桩底边呈凹状结构；

在将所述待识别设备确定为充电桩之后，还包括：

根据所述充电桩底边中相邻线段的特征信息，确定相邻线段交点的坐标值，进而得到第一线段中点的坐标值；其中，所述第一线段为位于所述凹状结构的底部线段或顶部线段；

获取待充电设备的坐标值，结合所述第一线段的特征信息和所述第一线段中点的坐标值，得到所述待充电设备与所述第一线段中点的相对位置关系；

传输所述相对位置关系至所述待充电设备，以使所述待充电设备移动至所述第一线段中点进行充电操作。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述探测光线发射点位于所述待充电设备中，雷达坐标系以所述探测光线发射点为原点建立，所述充电桩底边中各点的坐标值位于所述雷达坐标系下；

所述获取待充电设备的坐标值，结合所述第一线段的特征信息和所述第一线段中点的坐标值，得到所述待充电设备与所述第一线段中点的相对位置关系，包括：

获取所述待充电设备在待充电设备坐标系下的坐标值，将所获取的坐标值转换为在雷达坐标系下的坐标值，确定所转换坐标值与所述第一线段中点坐标值之间的第二距离；

根据所述第一线段的特征信息，确定所述第一线段与雷达坐标系下坐标轴轴线的夹角，将所得夹角作为所述待充电设备以探测光线发射点为圆心旋转的第一角度；

根据所述待充电设备充电点与所述探测光线发射点的位置关系，确定以所述待充电设备的中心为圆心旋转的第二角度；

确定所述待充电设备充电点与设备中心的间距，将所述间距确定为所述待充电设备远离所述第一线段中点的移动距离；

通过所述第二距离、所述第一角度、所述第二角度和所述移动距离，结合待充电设备坐标系与雷达坐标系的转换关系，得到所述待充电设备与所述第一线段中点的相对位置关系。

6.一种充电桩结构识别装置，其特征在于，包括：

切向量获取模块，用于获取待识别设备底边中各点的坐标值，根据相邻两点的坐标值，得到各点的切向量；

点集划分模块，用于计算相邻两点切向量的点积值，若所得点积值超出预定点积阈值，则将相邻两点划分至同一点集中；

充电桩识别模块，用于对处于同一点集中的点进行拟合，得到各点集所处线段的特征信息，若所得特征信息与充电桩底边线段的特征信息相符，则将所述待识别设备确定为充电桩。