[发明专利]自动导引运输车搬运货架的方法、装置及系统

权利要求书

1.一种自动导引运输车AGV搬运货架的方法，其特征在于，该方法包括：

检测AGV搬运的货架上的标记物在AGV的摄像头的视野中的位置；其中，AGV进入货架底部，将货架抬升起来，货架的底层距离地面的高度高于AGV的高度，货架底层朝下的平面中央贴有标记物，AGV的顶部安装有摄像头，AGV根据标记物在AGV的摄像头的视野中的位置确定货架的位置；

若检测到所述标记物从AGV的摄像头的视野中消失，则构造一个异常货架保护空间，该异常货架保护空间以AGV作为该空间中心，空间上任一点到参考投影轮廓的最近距离不小于设定距离，从而使得：服务器根据该异常货架保护空间，对所有AGV进行调度；

所述参考投影轮廓为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时，AGV和货架作为一个整体在AGV的移动平面上的投影轮廓；

所述设定距离大于等于半个货架距离，所述货架距离为：货架在AGV的移动平面上的投影轮廓的最大半径。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设定距离小于等于一个半货架距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述异常货架保护空间为长方形，且所述异常货架保护空间为：在以AGV的行进方向作为前方的前提下，该异常货架保护空间的左侧、右侧、前侧和后侧的长度相对理论货架的左侧、右侧、前侧和后侧分别扩展设定距离，所述理论货架为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时的货架；

或者，所述异常货架保护空间为圆形，且所述异常货架保护空间为：以AGV的中心为理论货架的中心，该异常货架保护空间的各个方向相对理论货架分别扩展设定距离，所述理论货架为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时的货架。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

根据所述标记物在AGV的摄像头的视野中的位置，计算标记物与AGV的距离和相对角度；

判断是否满足：标记物与AGV的距离大于预设距离阈值，或/和，标记物与AGV的相对角度大于预设角度阈值，若满足，则控制AGV的举升装置放下货架，并根据标记物与AGV的相对角度，将AGV的移动方向调整为指向标记物在AGV的移动平面上的投影中心，控制AGV沿着调整后的方向前进。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制AGV沿着调整后的方向前进之后进一步包括：

当检测到所述标记物重新位于AGV的摄像头的视野的中心时，控制AGV的举升装置举起货架，向该货架的任务目标点移动；

或者，当检测到所述标记物重新出现在AGV的摄像头的视野中时，取消异常货架保护空间；

或者，当发现AGV无法到达标记物在AGV的移动平面上的投影中心，则发出告警。

6.一种自动导引运输车AGV搬运货架的装置，其特征在于，该装置位于AGV上，该装置包括：

货架位置检测模块，检测AGV搬运的货架上的标记物在AGV的摄像头的视野中的位置；其中，AGV进入货架底部，将货架抬升起来，货架的底层距离地面的高度高于AGV的高度，货架底层朝下的平面中央贴有标记物，AGV的顶部安装有摄像头，AGV根据标记物在AGV的摄像头的视野中的位置确定货架的位置；

异常保护模块，当根据货架位置检测模块检测的所述标记物在AGV的摄像头的视野中的位置，发现所述标记物从AGV的摄像头的视野中消失时，构造一个异常货架保护空间，该异常货架保护空间以AGV作为该空间中心，空间上任一点到参考投影轮廓的最近距离不小于设定距离，从而使得：服务器根据该异常货架保护空间，对所有AGV进行调度；所述参考投影轮廓为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时，AGV和货架作为一个整体在AGV的移动平面上的投影轮廓；所述设定距离大于等于半个货架距离，所述货架距离为：货架在AGV的移动平面上的投影轮廓的最大半径。