[发明专利]一种绿化综合养护车的修剪控制系统及其实现方法

权利要求书

1.一种绿化综合养护车的修剪控制系统的实现方法，其特征在于：所述绿化综合养护车，包括修剪装置(57)、地面收集装置(58)以及储料装置；地面收集装置(58)包括扫盘(30)机构及收集机构，扫盘(30)机构包括自适应摆动避让障碍物后，自动回位的避让部件，避让部件上还安装有缓冲式驱动其升降的定位部件；

所述修剪装置(57)包括横移机构、转向机构以及修剪机构；

所述横移机构包括横移导轨(a52)以及横移滑座(a36)，横移导轨(a52)上固接有驱动链条(a53)，横移滑座(a36)上通过沿驱动链条(a53)表面滚动的驱动轮(a59)往复滑动安装于横移滑座(36)上。

所述转向机构包括安装于横移滑座(a36)上的转向柱(a45)，转向柱(a45)的下端部安装有驱动其摆动的驱动座，且驱动座通过驱动缸(a43)提供动力，转向机构还包括安装于转向柱(a45)上的伸缩臂，伸缩臂包括1#大臂、2#大臂和3#大臂，横移滑座(a36)上还固接有铰接座(a44)，驱动缸(a43)的缸体铰接于铰接座(a44)上。

所述转向柱(a45)上还安装有用以吸收撞击振动的缓冲部件，缓冲部件包括固接于转向柱(a45)上的T形板(a46)及插装于支撑座上的中限位柱(a38)，转向柱(a45)转动至两极限位置时，T形板(a46)的处于短板的两端对应与中限位柱(a38)相抵。

所述中限位柱(a38)的两侧还分别开设有侧孔(a40)，其中一个侧孔(a40)内插装有侧限位柱(a39)，侧限位柱(a39)根据转向柱(a45)不同的极限位置交替插装于两个侧孔(a40)内，并用以配合中限位柱(a38)限制转向柱(a45)处于极限位置时的摆动角度。

所述中限位柱(a38)用以限制逆时针旋转，旋转过度会与驾驶室发生碰撞；侧限位柱(a39)限制转向机构的工作角度范围。

所述修剪机构包括箱壳(a1)，箱壳(a1)的一端开口设置，箱壳(a1)内安装有至少两个旋转刀具，旋转刀具通过定位组件安装于箱壳(a1)的顶面上，且两个旋转刀具的旋转方向沿进料方向相向转动设置，箱壳(a1)处于与开口相对的一端面开设有排料口，且排料口处于两个刀具之间，旋转刀具设有三个，另一个旋转刀具位于其中两个旋转刀具之间，且靠近排料口。

所述旋转刀具包括上下水平并列设置的上刀具(a23)以及下刀具(a25)，并通过上刀具(a23)与下刀具(a25)之间形成细化空间，且处于俯视状态下，上刀具(a23)与下刀具(a25)之间垂直排布。

所述定位组件包括主轴(a15)，主轴(a15)上套装有固定套管(a16)，并通过主轴(a15)与固定套管(a16)之间安装有径向定位部件及轴向定位板部件，液压马达(a13)与主轴(a15)通过联轴器连接，由液压马达(a13)通过主轴(a15)带动上刀具(a23)、下刀具(a25)旋转；

所述绿化综合养护车的修剪控制系统应用于绿化综合养护车，包括PLC，PLC连接有电源开关、急停开关、接近开关，PLC通过CAN总线连接有手柄和发动机，PLC连接有1#大臂液压阀、2#大臂液压阀、3#大臂液压阀、修剪装置旋转液压阀、修剪装置平移马达、割刀旋转马达；

所述PLC可根据不同的输入信号，控制液压油缸的伸出速度和伸出距离；

所述发动机用于提供液压动力；

所述液压油缸位于修剪装置的伸缩臂上，油缸伸出或缩回，对应的伸缩臂会伸出或缩回；

所述液压阀位于修剪装置的伸缩臂上，通过液压油管与液压油缸连接，根据不同的电压信号电磁阀会产生不同的开度，调节液压油的流量，从而调节液压缸的伸出和缩回的速度；

所述接近开关位于修剪装置横移机构的两侧，检测整个修剪装置的伸缩臂是否移动到两侧的极限位置；

所述手柄位于驾驶室内部，不同的按键组合对应相应的液压油缸伸出或缩回；

所述实现方法应用于绿化综合养护车的修剪控制系统中，包括以下步骤：

步骤一，启动副发；

步骤二，PLC检测输入手柄信号状态，来控制1#大臂动作、2#大臂动作、3#大臂动作、修剪装置平移、修剪装置旋转；

PLC控制修剪装置平移时，当接近开关检测到修剪装置的伸缩臂靠近时，出于安全保护，当继续操作手柄想要移动修剪装置的伸缩臂时，PLC将不再使横移机构的电磁阀得电，此时修剪装置平移油缸不再移动；

PLC检测的手柄信号分为数字量和模拟量两种，数字量信号有7个，模拟量信号有5个，两种信号可以根据需要自由组合，根据获取手柄不同的开关量信号和模拟量信号组合形式，PLC输出不同的电压信号到相应的液压电磁阀，从而使油缸动作；

步骤三，PLC控制修剪刀具旋转，液压马达以电压信号的大小对应的速度旋转，使用人员可以根据不同的使用场合调整修剪臂到不同的姿态，满足不同路况的使用；

步骤四，作业完成。