[发明专利]一种四自由度双并联式串并混联机械手

权利要求书

1.一种四自由度双并联式串并混联机械手，其特征在于：包括固定平台、第一串联杆系、第二串联杆系、第一转动块构件、第二转动块构件及运动平台；所述第一转动块构件和第二转动块构件并列设置在固定平台上，第一串联杆系的一端连接在第一转动块构件上，第一串联杆系的另一端连接在运动平台上；所述第二串联杆系的一端连接在第二转动块构件上，第二串联杆系的另一端连接在运动平台；所述第一串联杆系和第二串联杆系在固定平台与运动平台之间形成双并联臂结构；所述运动平台作为机械手的末端构件，用于固定执行器元件。

2.根据权利要求1所述的一种四自由度双并联式串并混联机械手，其特征在于：所述第一串联杆系和第二串联杆系结构相同，均包括大臂杆件、第一关节盘、第二关节盘及小臂杆件；所述大臂杆件一端铰接在第一转动块构件上，大臂杆件另一端铰接在第一关节盘下表面；所述第一关节盘与第二关节盘同心叠扣在一起，第一关节盘与第二关节盘的中心通过一根中心转轴串联在一起，第一关节盘和第二关节盘相对于该中心转轴均具有转动自由度；在所述第二关节盘上表面固设有转接凸块，所述小臂杆件一端铰接在转接凸块上，小臂杆件另一端铰接在运动平台上。

3.根据权利要求2所述的一种四自由度双并联式串并混联机械手，其特征在于：所述大臂杆件数量为四根，四根大臂杆件在第一转动块构件/第二转动块构件与第一关节盘之间均布设置，由第一转动块构件/第二转动块构件、大臂杆件及第一关节盘构成第一平行四边形机构；所述小臂杆件数量为三根，三根小臂杆件在第二关节盘与运动平台之间均布设置，由第二关节盘、小臂杆件及运动平台构成第二平行四边形机构。

4.根据权利要求1所述的一种四自由度双并联式串并混联机械手，其特征在于：所述第一转动块构件和第二转动块构件结构相同，在第一转动块构件和第二转动块构件内部均设置有两台驱动电机，包括第一驱动电机和第二驱动电机；所述第一转动块构件/第二转动块构件通过第一驱动电机与固定平台传动连接，由第一驱动电机为第一转动块构件/第二转动块构件提供回转动力；所述第一转动块构件/第二转动块构件通过第二驱动电机与大臂杆件传动连接，由第二驱动电机为大臂杆件提供摆转动力。