[发明专利]一种胶囊内镜的悬浮控制方法及装置

说明书

本申请实施例提供一种胶囊内镜的悬浮控制方法及装置，涉及医疗器械技术领域。该方法包括：接收胶囊内镜所处的电磁场的磁感应强度；根据所述磁感应强度获取所述胶囊内镜的当前位置；根据所述胶囊内镜的当前位置和预设的目标位置获取将胶囊内镜移动至预设的目标位置所需的作用力；根据所述作用力调整所述电磁场的磁感应强度的大小，以使胶囊内镜移动至预设的目标位置。该方法通过改变胶囊内镜的作用力来控制胶囊内镜的悬浮距离，解决了现有方法无法控制及胶囊内镜与胃壁之间的距离，从而无法取得较佳成像效果的问题。

技术领域

本申请涉及技术领域医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种胶囊内镜的悬浮控制方法及装置。

背景技术

现有的磁控胶囊系统，大多是基于胃壁支撑来检查胃的病变，基于此，胶囊内镜的镜头将紧贴胃壁成像或者远离胃壁成像，前者可以清晰成像，但视角比较小；后者由于与胃壁的距离过大，导致远离最佳成像距离，造成图像质量下降。因此，现有的磁控胶囊系统无法控制调整胶囊内镜与胃壁之间的距离，导致无法取得较佳的成像效果。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种胶囊内镜的悬浮控制方法及装置，通过改变胶囊内镜的作用力来控制胶囊内镜的悬浮距离，解决了现有方法无法控制胶囊内镜与胃壁之间的距离，导致无法取得较佳成像效果的问题。

本申请实施例提供了一种胶囊内镜的悬浮控制方法，该方法包括：

接收胶囊内镜所处的电磁场的磁感应强度；

根据所述磁感应强度获取所述胶囊内镜的当前位置；

根据所述胶囊内镜的当前位置和预设的目标位置获取将胶囊内镜移动至预设的目标位置所需的作用力；

根据所述作用力调整所述电磁场的磁感应强度的大小，以使胶囊内镜移动至预设的目标位置。

在上述实现过程中，通过胶囊内镜的当前位置和预设的目标位置之间的差值，获取将胶囊内镜移动至预设的目标位置所需的作用力，并通过改变电磁场的磁感应强度以得到该作用力，从而使得胶囊内镜移动至预设的目标位置，实现对胶囊内镜的悬浮距离的控制，可以根据需要调整胶囊内镜到胃壁之间的距离，确保取得较佳成像效果，解决了现有方法无法控制及胶囊内镜与胃壁之间的距离，从而无法取得较佳成像效果的问题。

进一步地，在根据所述磁感应强度获取所述胶囊内镜的当前位置的步骤之前，所述方法还包括：

获取所述胶囊内镜与电磁场发生装置之间的直线距离；

在所述直线距离不变时，对所述电磁场发生装置设置不同的电流，并获取对应的磁感应强度；

根据所述磁感应强度与胶囊内镜的位置关系获取系统参数C₁、C₂的值；其中，所述电磁场的磁感应强度与胶囊内镜的位置关系表示为：

其中，B表示电磁场的磁感应强度，I表示电磁场发生装置的电流大小，r表示胶囊内镜与电磁场发生装置之间的直线距离，C₁、C₂表示所述电磁场对应的系统参数。

在上述实现过程中，由于胶囊内镜所处的电磁场的磁感应强度的大小与胶囊内镜到电磁场发生装置的距离以及电磁场发生装置的电流大小直接相关，因此可以得到电磁场的磁感应强度与胶囊内镜的位置关系公式。通过多次改变电流值，并获取不同电流值对应的磁感应强度，代入上述公式，可以得到系统参数C₁、C₂的值，进而可以通过磁感应强度的大小获取胶囊内镜的位置。

进一步地，在所述根据所述胶囊内镜的当前位置和预设的目标位置获取将胶囊内镜移动至预设的目标位置所需的作用力的步骤之前，所述方法还包括：

根据所述胶囊内镜所受的磁力与所述电磁场的梯度关系获取所述胶囊内镜所受的磁力；