[发明专利]可提供恒定夹紧力的夹紧机构及机械手装置

权利要求书

1.一种可提供恒定夹紧力的夹紧机构，其特征在于，包括手指气缸、左连接块、右连接块、左夹爪、右夹爪及弹性件，所述手指气缸包括相互平行的左手指和右手指，所述左连接块与所述左手指固定连接，所述右连接块与所述右手指固定连接，所述左夹爪与所述右夹爪相对设置，所述右夹爪与所述右连接块固定连接，所述左夹爪可左右移动地连接至所述左连接块，所述弹性件设置在所述左夹爪与所述左连接块之间，于所述手指气缸处于张开状态时，所述弹性件处于展开状态，于所述手指气缸向闭合状态转换的过程中，所述右夹爪通过位于所述左夹爪和右夹爪之间的工件向左推动所述左夹爪，所述弹性件被相向移动的所述左夹爪和所述左连接块压缩以使所述手指气缸处于闭合状态时所述弹性件为工件提供恒定夹紧力。

2.如权利要求1所述的可提供恒定夹紧力的夹紧机构，其特征在于，所述弹性件为弹簧。

3.如权利要求1所述的可提供恒定夹紧力的夹紧机构，其特征在于，还包括连接杆，所述左夹爪通过所述连接杆连接至所述左连接块，所述连接杆可滑动地穿设在所述左连接块上开设的通孔并与所述左夹爪固定连接，所述连接杆远离所述左夹爪的一端形成有被所述左连接块限制向右移动的限位部，所述弹性件套设所述连接杆。

4.如权利要求3所述的可提供恒定夹紧力的夹紧机构，其特征在于，所述左夹爪的外侧形成有插接孔，所述左夹爪的内侧形成有与所述插接孔连通的用于设置螺钉的螺钉孔，所述插接孔与所述螺钉孔之间形成有台阶部，所述连接杆插设在所述插接孔并抵接在所述台阶部，所述连接杆抵接在所述台阶部的一端形成有螺纹孔，所述螺钉螺纹连接至所述连接杆的螺纹孔并抵接在所述左夹爪。

5.如权利要求3所述的可提供恒定夹紧力的夹紧机构，其特征在于，所述通孔内形成有止挡部，所述弹性件部分设于所述通孔内并止挡在所述止挡部，所述限位部被所述止挡部限制向右移动。

6.如权利要求1所述的可提供恒定夹紧力的夹紧机构，其特征在于，所述左连接块的内侧开设有向内且向上敞开的左卡槽，所述左手指卡设在所述左卡槽并抵接至所述左卡槽的下端壁，所述右连接块的内侧开设有向内且向上敞开的右卡槽以及向内且向下敞开的夹爪卡槽，所述右手指卡设在所述右卡槽并抵接至所述右卡槽的下端壁，所述右夹爪的上端卡设在所述夹爪卡槽并抵接至所述夹爪卡槽的上端壁。

7.如权利要求1所述的可提供恒定夹紧力的夹紧机构，其特征在于，所述左连接块大致呈倒L状，包括主体部以及由所述主体部的一端向下伸出的凸部，所述左连接块与所述左夹爪之间设有呈竖向分布的两所述弹性件，两所述弹性件分别连接在所述主体部和所述凸部，所述左手指连接在所述主体部的远离所述凸部的一端。

8.如权利要求1所述的可提供恒定夹紧力的夹紧机构，其特征在于，所述左夹爪包括与所述左连接块可移动连接的左基部以及由所述左基部向下伸出的左夹持部，所述左夹持部呈远细于所述左基部的杆状，所述右夹爪包括与所述右连接块可移动连接的右基部以及由所述右基部向下伸出的右夹持部，所述右夹持部呈远细于所述右基部的杆状，所述左夹持部和所述右夹持部的内侧分别设有软胶材料。

9.如权利要求1所述的可提供恒定夹紧力的夹紧机构，其特征在于，还包括气缸连接板，所述手指气缸安装在所述气缸连接板上。

10.一种机械手装置，其特征在于，包括机械手及如权利要求1至9任一项所述的可提供恒定夹紧力的夹紧机构，所述可提供恒定夹紧力的夹紧机构安装在所述机械手的末端。