[发明专利]自移动装置电池当前电量的方法、自移动装置及控制方法

权利要求书

1.一种用于确定自移动装置电池当前电量的方法，其特征在于，包括：

采集电池电压采样点的电压V1和电池充放电电流采样点的电压V2；

根据电池电压采样点的电压V1和电池充放电电流采样点的电压V2计算电池当前电压V3，其中，V3＝(V2/Rref)*(Rline+Rbat)+V1，Rbat为电池本身阻抗，Rline为电池输出端到电池电压采样点的导线阻抗，Rref为基准电阻；

根据所计算的电池当前电压V3与电池的充放电电压曲线确定电池的当前电量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在至少两个电池负载变化的时刻采集电池电压采样点的电压V1和电池充放电电流采样点的电压V2；

根据在至少两个电池负载变化的时刻所采集的电池电压采样点的电压V1和电池充放电电流采样点的电压V2计算Rline+Rbat的和。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

在第一电池负载变化时刻采集电池电压采样点的电压V1’和电池充放电电流采样点的电压V2’；

在第二电池负载变化时刻采集电池电压采样点的电压V1”和电池充放电电流采样点的电压V2”；

根据V1’和V2’以及V1”和V2”计算Rline+Rbat的和，其中Rline+Rbat＝(V1’-V1”)/(V2”/Rref-V2’/Rref)。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述自移动装置包括清扫机器人，所述电池负载变化的时刻包括风机启动的时刻、边刷启动的时刻、滚刷启动的时刻或行走轮启动的时刻。

5.一种自移动装置，其特征在于，包括：

电池，用于为所述自移动装置的负载供电；

处理器，所述处理器具备采样端口，所述采样端口连接至所述电池的电压采样点和充放电电流采样点，所述处理器配置为：

采集电池电压采样点的电压V1和电池充放电电流采样点的电压V2；

根据电池电压采样点的电压V1和电池充放电电流采样点的电压V2计算电池当前电压V3，其中，V3＝(V2/Rref)*(Rline+Rbat)+V1，Rbat为电池本身阻抗，Rline为电池输出端到电池电压采样点的导线阻抗，Rref为基准电阻；

根据所计算的电池当前电压V3与电池的充放电电压曲线确定电池的当前电量。

6.根据权利要求5所述的自移动装置，其特征在于，所述处理器进一步配置为：

在至少两个电池负载变化的时刻采集电池电压采样点的电压V1和电池充放电电流采样点的电压V2；

根据在至少两个电池负载变化的时刻所采集的电池电压采样点的电压V1和电池充放电电流采样点的电压V2计算Rline+Rbat的和。

7.根据权利要求6所述的自移动装置，其特征在于，所述处理器进一步配置为：

在第一电池负载变化时刻采集电池电压采样点的电压V1’和电池充放电电流采样点的电压V2’；

在第二电池负载变化时刻采集电池电压采样点的电压V1”和电池充放电电流采样点的电压V2”；

根据V1’和V2’以及V1”和V2”计算Rline+Rbat的和，其中Rline+Rbat＝(V1’-V1”)/(V2”/Rref-V2’/Rref)。

8.根据权利要求6或7所述的自移动装置，其特征在于，所述自移动装置包括清扫机器人，所述电池负载变化的时刻包括风机启动的时刻、边刷启动的时刻、滚刷启动的时刻或行走轮启动的时刻。

9.一种自移动装置的控制方法，其特征在于，包括：

依次启动所述自移动装置的各个功能模块；

在至少两个电池负载变化的时刻采集电池电压采样点的电压V1和电池充放电电流采样点的电压V2；

控制所述各个功能模块执行相应的功能；

确定所述自移动装置电池的当前电量，且在所述自移动装置的当前电量低于设定阈值时，控制所述自移动装置返回充电位置充电。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述确定所述自移动装置电池的当前电量，包括：

采集电池电压采样点的电压V1和电池充放电电流采样点的电压V2；

根据电池电压采样点的电压V1和电池充放电电流采样点的电压V2计算电池当前电压V3，其中，V3＝(V2/Rref)*(Rline+Rbat)+V1，Rbat为电池本身阻抗，Rline为电池输出端到电池电压采样点的导线阻抗，Rref为基准电阻；

根据所计算的电池当前电压V3与电池的充放电电压曲线确定电池的当前电量，所述电池的充放电电压曲线是所述电池充电过程中电池电量与电池电压的关系曲线。