[发明专利]一种基于Kinect的机器人示教编程引导方法在审
| 申请号： | 201910939768.8 | 申请日： | 2019-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN110587579A | 公开（公告）日： | 2019-12-20 |
| 发明（设计）人： | 郭一晶;林明哲;高凤强;刘暾东;邵桂芳;黄斯奇 | 申请（专利权）人： | 厦门大学嘉庚学院 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 35100 福州元创专利商标代理有限公司 | 代理人： | 陈明鑫;蔡学俊 |
| 地址： | 363105 *** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 示教编程 示教 工业机器人 三维点云 深度信息 示教程序 示教点 构建 编程 机器人 简易 门槛 转换 语言 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于Kinect的机器人示教编程引导方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S1、训练记录实际示教过程中用以表示示教点的工具的图像信息，以方便后续步骤进行目标定位；
步骤S2、根据Kinect的内部参数和外部参数，计算Kinect坐标空间到工业机器人坐标空间的仿射矩阵，得到Kinect的内参矩阵外参矩阵以及仿射矩阵由此得到工业机器人坐标空间与Kinect坐标空间的对应关系：
其中，α＝f/d，β＝f/αy，分别代表以x轴与y轴方向上的像素为单位表示的等效焦距；γ表示在图像平面中以像素为单位的坐标轴倾斜度的量度，γ＝αtgθ，θ表示相机CCD阵列v轴的偏斜角度，M(XW,YW,ZW)为标定板上一点的空间坐标，与M点相对应的Kinect图像像素点坐标为m(Xk,Yk,Zk)；
步骤S3、编程人员将表示示教点的工具缓慢移动到预估的示教位置后，Kinect通过图像处理获取表示示教点的工具在Kinect坐标空间中的三维位置信息；
步骤S4、通过仿射矩阵P与获取的表示示教点的工具在Kinect坐标空间中的三维位置信息，计算示教点位置相对于工业机器人坐标空间的三维位置；Kinect坐标空间系与工业机器人坐标空间系一一对应关系如下：
步骤S5、将示教点位置的三维数据转化为示教器的可执行程序，以达到快速示教的效果。
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