[发明专利]车辆避障的方法、装置、计算设备和存储介质

说明书

根据本公开的实施例，提供了车辆避障的方法、装置、计算设备和存储介质。一种车辆避障的方法包括感测用于所述车辆的自动驾驶的规划路径中的可移动的障碍物；预测所述障碍物的与时间有关的运动轨迹；至少部分地基于所预测的所述障碍物的所述运动轨迹，确定将要由所述车辆执行的动作，所述动作包括以下中的一项：忽略所述障碍物并且沿着所述规划路径行驶，沿着新的规划路径行驶以绕过所述障碍物，以及停车等待。这种避障方式更加高效、灵活且安全。

技术领域

本公开的实施例总体上涉及计算机技术领域，并且更具体地涉及自动驾驶技术。

背景技术

自动驾驶(也称为无人驾驶)技术是近年来新兴的技术。在自动驾驶车辆行驶的过程中经常会遇到各种各样的障碍物，例如，行人、动物、行驶或停放的车辆、锥桶、路边灌木和草丛、石头以及道路设施等等。自动驾驶车辆需要对这些障碍物进行避让或绕行，以便顺利通过相应路段。特别是，在自动驾驶车辆的实际演示和运营中常见的调头场景中，需要对障碍物进行应对处理，以提高车辆调头的成功率。

发明内容

根据本公开的实施例，提供了车辆避障的方法、装置、计算设备和计算机可读存储介质。

在本公开的第一方面中，提供了一种车辆避障的方法。该方法包括：确定所述车辆的预定路径中的可移动的障碍物；确定所述障碍物当前处于静止状态还是运动状态；根据所述障碍物当前处于所述运动状态，预测所述障碍物的与时间相关的运动轨迹；至少部分地基于所述车辆的与时间相关的运动轨迹和所预测的所述障碍物的所述运动轨迹，确定所述车辆在所述预定路径中与所述障碍物碰撞的可能性；以及至少部分地基于所述碰撞的所述可能性，确定所述车辆将采取的动作，所述动作包括以下中的一项：忽略所述障碍物并且沿着所述预定路径行驶，沿着新的路径行驶以绕过所述障碍物，以及停车等待。

在本公开的第二方面中，提供了用于车辆避障的装置。该装置包括：障碍物确定模块，被配置为确定所述车辆的预定路径中的可移动的障碍物；状态确定模块，被配置为确定所述障碍物当前处于静止状态还是运动状态；轨迹预测模块，被配置为根据所述障碍物当前处于所述运动状态，预测所述障碍物的与时间相关的运动轨迹；碰撞确定模块，被配置为至少部分地基于所述车辆的与时间相关的运动轨迹和所预测的所述障碍物的所述运动轨迹，确定所述车辆在所述预定路径中与所述障碍物碰撞的可能性；以及动作确定模块，被配置为至少部分地基于所述碰撞的所述可能性，确定所述车辆将采取的动作，所述动作包括以下中的一项：忽略所述障碍物并且沿着所述预定路径行驶，沿着新的路径行驶以绕过所述障碍物，以及停车等待。

在本公开的第三方面中，提供了一种计算设备，包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使计算设备执行根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第四方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第五方面中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境的示意图；

图2示出了根据本公开的一些实施例的由计算设备控制车辆的自动驾驶的系统的框图；

图3根据本公开的一些实施例的用于车辆避障的方法的流程图；