[发明专利]一种两级行星传动的机器人关节本体驱动器

权利要求书

1.一种两级行星传动的机器人关节本体驱动器，其特征在于，该驱动器包括电机、一级行星减速器、二级行星减速器、磁电式编码器、轴承和外壳；

所述一级行星减速器和二级行星减速器通过轴承沿轴向安装在外壳内部，一级行星减速器的输出轴架与二级行星减速器的太阳轮固连；所述电机对应安装在一级行星减速器的位置并将转动传递给一级行星减速器的输入轴，转动减速后由一级行星减速器的输出轴架将传动传递至二级行星减速器太阳轮，二级行星减速器的内齿圈固联于电机输出端外壳上，驱动器通过二级行星减速器的输出轴架进行转动输出；所述磁电式编码器安装在一级行星减速器的输入轴的尾端，通过感知磁场变化对电机转速进行反馈。

2.如权利要求1所述的两级行星传动的机器人关节本体驱动器，其特征在于，所述一级行星减速器和二级行星减速器采用低传动比的配置方式。

3.如权利要求1或2所述的两级行星传动的机器人关节本体驱动器，其特征在于，所述一级行星减速器集成在电机定子内部，一级行星减速器轴向约束由行星输出轴架提供，行星轮与输出轴架间配置滚针轴承使行星轮和输出轴架做相对转动。

4.如权利要求3所述的两级行星传动的机器人关节本体驱动器，其特征在于，所述二级行星减速器的内齿圈集成在外壳上对应驱动器输出端一侧，行星轮的轴向约束由外壳和与深沟球轴承提供。

5.如权利要求4所述的两级行星传动的机器人关节本体驱动器，其特征在于，所述电机还包括电机输出法兰，电机输出法兰固联在电机转子上，电机输出法兰与一级行星减速器输入轴联接将传动传至一级行星减速器。

6.如权利要求5所述的两级行星传动的机器人关节本体驱动器，其特征在于，所述电机采用外转子电机或内转子电机。

7.如权利要求6所述的两级行星传动的机器人关节本体驱动器，其特征在于，还包括散热风扇，所述散热风扇安装在外壳内部对应一级行星减速器一侧，通过对流实现对驱动器的主动冷却。