[发明专利]控制车辆的方法、装置、设备和存储介质

说明书

根据本公开的实施例，提供了一种用于控制车辆的方法、装置、设备和存储介质，涉及自动驾驶领域。该方法包括：响应于确定车辆位于允许行驶区域外，基于车辆的当前位置和允许行驶区域确定行驶回允许行驶区域的候选路径；获取与候选路径的至少部分路径相关联的环境信息；基于环境信息确定车辆是否能够沿至少部分路径安全行驶；以及响应于确定车辆能够沿至少部分路径安全行驶，控制车辆沿至少部分路径行驶。基于这样的方式，能够使得自动驾驶车辆在驶离允许行驶区域的情况下自动驶回到允许行驶区域。

技术领域

本公开的实施例主要涉及计算机技术领域，并且更具体地，涉及用于控制车辆的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着技术的发展，智能驾驶和自动驾驶技术已经收到越到越多的关注。人们也越来越关注自动驾驶车辆的安全性。通常，自动驾驶车辆依赖于地图数据来实现车辆的路径规划。然而，自动驾驶车辆可能会因为某些异常而驶离允许驾驶区域，例如，自动驾驶车辆可能驶离道路。此时，由于地图数据往往不包括车辆在允许驾驶区域外的信息，自动驾驶车辆通常需要依赖于人工接管车辆才能重新返回允许驾驶区域，这在某些情况下可能是难以接受的。

发明内容

根据本公开的示例实施例，提供了一种用于控制车辆的方案。

在本公开的第一方面中，提供了一种用于控制车辆的方法。该方法包括：响应于确定车辆位于允许行驶区域外，基于车辆的当前位置和允许行驶区域确定行驶回允许行驶区域的候选路径；获取与候选路径的至少部分路径相关联的环境信息；基于环境信息确定车辆是否能够沿至少部分路径安全行驶；以及响应于确定车辆能够沿至少部分路径安全行驶，控制车辆沿至少部分路径行驶。

在本公开的第二方面中，提供了一种用于控制车辆的装置。该装置包括：候选路径确定模块，被配置为响应于确定车辆位于允许行驶区域外，基于车辆的当前位置和允许行驶区域确定行驶回允许行驶区域的候选路径；环境信息获取模块，被配置为获取与候选路径的至少部分路径相关联的环境信息；安全行驶确定模块，被配置为基于环境信息确定车辆是否能够沿至少部分路径安全行驶；以及车辆控制模块，被配置为响应于确定车辆能够沿至少部分路径安全行驶，控制车辆沿至少部分路径行驶。

在本公开的第三方面中，提供了一种设备，包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第四方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境的示意图；

图2示出了根据本公开的一些实施例的用于控制车辆的过程的流程图；

图3示出了根据本公开的一些实施例的用于确定车辆是否能够沿至少部分路径安全行驶的过程的流程图；

图4示出了根据本公开的实施例的用于控制车辆的装置的示意框图；以及

图5示出了能够实施本公开的多个实施例的计算设备的框图。

具体实施方式