[发明专利]一种适用于无人移动载体的摄像机调焦与变焦方法

权利要求书

1.一种适用于无人移动载体的摄像机调焦与变焦方法，其特征在于，变焦方法是根据载体运动速度与摄像机焦距的关系进行变焦，具体关系如下所示：

其中，τ是图像传输的时间，T是速度采样周期，f_k(l)分别表示图像第k次从载体端传输到远程端时第l个采样时间内摄像机的焦距，f_k-1表示图像第k-1次从载体端传到远程端时摄像机的焦距，f₀是摄像机的初始焦距，u₀是载体的初始物距，x_k(l)表示图像第k次从载体端传输到远程端时第l个采样时间内载体相对于地面的运动速度；

变焦后通过调焦实现成像清晰，所述的调焦方法是根据变焦后焦距与像距的关系进行调焦，具体关系如下所示：

其中，v_k(l)分别表示图像第k次从载体端传输到远程端时第l个采样时间内摄像机的像距，v_k-1表示图像第k-1次从载体端传输到远程端时摄像机的像距，v₀是摄像机的初始像距，f_k(l)是图像第k次从载体端传输到远程端时第l个采样时间内摄像机的焦距。

2.根据权利要求1所述的一种适用于无人移动载体的摄像机调焦与变焦方法，其特征在于所述的变焦方法中的载体速度通过载体测量单元测量得到，故所述变焦方法的离散公式为：

其中，n＝τ/T，τ是图像传输的时间，T是速度采样周期，x_k(i)表示图像第k次从载体端传输到远程端的传输时间内测量单元第i次采集的载体运动速度，x_k(n-1)表示图像第k次从载体端传输到远程端的传输时间内测量单元第n-1次采集的载体运动速度。

3.根据权利要求1所述的一种适用于无人移动载体的摄像机调焦与变焦方法，其特征在于所述的变焦方法的递推公式为：

f_k+1＝f_k+Δf

其中n＝τ/T，τ是图像传输的时间，T是速度采样周期，x_k+1(i)，x_k(j)分别表示图像第k+1次和第k次从载体端传输到远程端的传输时间内测量单元第i次和第j次采集的载体运动速度，x_k+1(n-1)和x_k(n-1)分别表示图像第k+1次和第k次从载体端传输到远程端的传输时间内测量单元第n-1次采集的载体运动速度，f₀是摄像机的初始焦距，u₀是载体的初始物距。

4.根据权利要求1所述的一种适用于无人移动载体的摄像机调焦与变焦方法，其特征在于所述的调焦方法的递推公式为：

v_k+1＝v_k+Δv

其中，Δf是焦距变化量，f₀是摄像机的初始焦距，v₀是载体的初始物距。

5.根据权利要求1所述的一种适用于无人移动载体的摄像机调焦与变焦方法，其特征在于所述的无人移动载体的初始物距和摄像机的初始焦距通过车辆的高度和速度进行人工确定。

6.根据权利要求1所述的一种适用于无人移动载体的摄像机调焦与变焦方法，其特征在于所述的图像传输的时延时间可通过实测或估测得到，实测是根据载体运动中图像的传输时间计算出时延时间，估测是根据数据信道的时延时间估测出图像信道的时延时间。