[发明专利]一种应用于地铁车辆列检库内四足行走巡检机器人

权利要求书

1.一种应用于地铁车辆列检库内四足行走巡检机器人，其特征在于，包括主控制箱、六自由度机械臂、图像采集模块、腰部机构和四个走行机构，其中，

所述六自由度机械臂的一端安装在所述主控制箱上而另一端安装所述图像采集模块，以用于带动所述图像采集模块移动来对地铁车辆车底和车侧的目标部件进行图像采集；

所述腰部机构设置有两个并且它们布置分别在该主控制箱的前端；

对于各所述腰部机构而言，其各自包括腰部关节电机和腰部关节，所述腰部关节电机安装在所述主控制箱上并且该腰部关节电机的电机轴上连接所述腰部关节，所述腰部关节竖直设置；

对于各走行机构而言，其各自均包括连接座、髋关节电机、髋关节、大腿部、膝关节电机、膝关节和小腿部，所述髋关节电机安装在所述连接座上，并且该髋关节电机通过所述髋关节连接所述大腿部，以及用于带动该大腿部转动，所述膝关节电机安装在所述大腿上，并且该膝关节电机通过所述膝关节连接所述小腿部，以及用于带动所述小腿部转动，其中，所述髋关节和所述膝关节均水平设置；

每个所述腰部机构的腰部关节上分别安装一所述走行机构的连接座，另外两个所述走行机构的连接座均安装在主控制箱上，并且这四个所述走行机构的连接座呈长方形布置。

2.根据权利要求1所述的一种应用于地铁车辆列检库内四足行走巡检机器人，其特征在于，所述主控制箱包括箱体外壳及安装在所述箱体外壳内的机器人主板、采集系统硬件、电机驱动器和主控制器，所述主控制器分别与所述机器人主板、采集系统硬件、电机驱动器连接，以用于对各走行机构、所述六自由度机械臂和图像采集模块之间进行作业协调，以及让巡检机器人具备准确定位被检测地铁车辆的停车位置的能力，所述主控制器与综合数据检测服务平台连接，以将图像数据实时传输至综合数据检测服务平台进行分析处理。

3.根据权利要求2所述的一种应用于地铁车辆列检库内四足行走巡检机器人，其特征在于，所述主控制器通过无线AP方式将图像数据实时传输至综合数据检测服务平台。

4.根据权利要求3所述的一种应用于地铁车辆列检库内四足行走巡检机器人，其特征在于，所述综合数据检测服务平台对主控制器传输过来的图像数据进行分析判别，通过通过模式识别、特征匹配和深度学习来识别车底和车侧的目标部件的异常状态，从而生成检修报告和相应的作业计划，根据作业计划安排相关作业人员或者巡检机器人去实施复检任务，最终将检修报告写入综合数据检测服务平台的地铁车辆档案管理系统中予以记录。

5.根据权利要求2所述的一种应用于地铁车辆列检库内四足行走巡检机器人，其特征在于，所述主控制箱还包括中间安装座，各走行机构的腰部关节电机均安装在所述中间安装座上，所述六自由度机械臂也安装在所述中间安装座上。

6.根据权利要求1所述的一种应用于地铁车辆列检库内四足行走巡检机器人，其特征在于，所述图像采集模块包括图像采集器，所述图像采集器包括二维图像采集器和/或三维图像采集器。

7.根据权利要求5所述的一种应用于地铁车辆列检库内四足行走巡检机器人，其特征在于，所述图像采集模块还包括探照灯。

8.根据权利要求1所述的一种应用于地铁车辆列检库内四足行走巡检机器人，其特征在于，还包括全景扫描相机，所述全景扫描相机安装在所述主控制箱上，以用于与所述主控制箱配合来定位地铁车辆的位置和控制走行机构移动避障并通过走行机构来上下地沟。

9.根据权利要求8所述的一种应用于地铁车辆列检库内四足行走巡检机器人，其特征在于，巡检机器人在完成一辆地铁车辆的图像采集后接收到综合数据检测服务平台对下一地铁车辆的检修任务，主控制箱生成转移地沟的最近路线，通过全景扫描相机，确定目前最近的检修立柱并到达该检修立柱处，巡检机器人原地转身，通过走行机构爬上该检修立柱旁的台阶，穿过两条检修线路之间的过道，从另一条检修线路的台阶下入另一条地沟开始执行该条地沟的检修任务。